基于最大相邻夹角的边缘点提取（matlab、python）

1、背景介绍

       边缘点是指点云数据中代表物体或场景几何形状突变的那些点。在三维点云中，边缘点通常标志着不同表面或物体的分界，或者是物体表面上的不规则性，如裂缝、棱角、突起等。点云边缘检测的作用非常重要，最常见是进行特征点检测、三维重建。如下所示，为利用探测得到的边缘点进行三维重建。

  2、边缘点提取原理

       本次介绍一种基于相邻最大夹角提取边缘点方法，其原理是根据近邻点分布规律，实现边缘点检测。如下图所示，边缘点的近邻点，均匀分布在其四周；非均匀点的近邻点，则有一侧没有近邻点，甚至其近邻点只分布在某一侧。因此基于这一特征，实现边缘提取。

      具体来说，将待判断点p与周其近邻点相连构成线段，计算相邻线段间所有夹角，选择最大夹角对此进行判断。如下图蓝色箭头所示点，边缘处最大夹角大于角度阈值。对于非边缘处点，由于近邻点都分布在判断点周边，边缘处最大夹角小于