三维点云拟合平面推导及源代码C++

1、背景介绍

      实际中，很多人工构造物是由平面结构构造而成，如下图所示，为一典型的由多个平面组成的人工构筑物。因此，根据离散点拟合成平面，获取拟合平面方程，是点云数据处理中非常常见的数据处理操作。

2、平面拟合参数推导

      基于若离散点，估算平面方程过程如下：

3、程序设计

      基于上述理论，使用C++、PCL编写的程序，源代码如下：

#include <pcl/kdtree/io.h>