图像识别小车（电机部分）——电赛学习笔记（2）

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 图片来源：B站唐老师讲电赛

目录

 图片来源：B站唐老师讲电赛

一.电机部分结构

二.步进电机示例

三.伺服电机示例

四.我们的方案

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一.电机部分结构

 

 

二.步进电机示例

1.驱动器：L298N（CSDN搜索使用方法）；控制器：stm32；电源暂时用12V直流源

2.控制：全速模式：in1、in2一低一高控制正反转，全低不转。

pwm控制模式：使能端连接单片机IO口，通过产生pwm波占空比控制速度（相当于有效电压控制）

3.编码器：将编码器产生脉冲当做外部时钟传入单片机定时器，定时读取并清零

4.涉及知识：定时器（内部定时器产生pwm波，外部作为编码计数）

5.示例代码：

可参考：直流减速编码电机的使用（STM32f103c8t6）L298N电机驱动模块_stm32f103c8t6控制直流电机_阿昕同学的博客-CSDN博客

三.伺服电机示例

MG995型伺服电机：

1.结构：可参考：

MG995舵机工作原理及基于STM32的驱动源代码_斜杠青年/的博客-CSDN博客

2.控制：通过PWM波占空比控制

固定20ms周期pwm波通过定时器输出        

TIM1_PWM_Init(199,7199);        //(7200*200)/72000000=0.02=20ms；（分频*周期数）

占空比通过函数TIM_SetCompare1（TIM1,num）控制，其中num是低电平占周期数

0.5ms对应195，2.5ms对应175

四.具体器件

四.我们的方案

后轮电机：MG513直流减速电机（霍尔编码器）

前轮转向电机（采用阿克曼转向结构）：舵机MG995

机械臂电机：舵机MG995

后轮电机驱动：l298n电机驱动模块

舵机驱动：pca9685 PWM伺服驱动器模块

超声波测距：cs100a超声波模块

蓝牙：JDY-31蓝牙模块

显示屏：SSD1306 OLED IIC显示屏

稳压芯片：lm2596可调稳压模块*2（12V-5V-3.3V）

电池：12V3A锂电池（最大电流6A）