图片来源:B站唐老师讲电赛
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一.电机部分结构
二.步进电机示例
1.驱动器:L298N(CSDN搜索使用方法);控制器:stm32;电源暂时用12V直流源
2.控制:全速模式:in1、in2一低一高控制正反转,全低不转。
pwm控制模式:使能端连接单片机IO口,通过产生pwm波占空比控制速度(相当于有效电压控制)
3.编码器:将编码器产生脉冲当做外部时钟传入单片机定时器,定时读取并清零
4.涉及知识:定时器(内部定时器产生pwm波,外部作为编码计数)
5.示例代码:
可参考:直流减速编码电机的使用(STM32f103c8t6)L298N电机驱动模块_stm32f103c8t6控制直流电机_阿昕同学的博客-CSDN博客
三.伺服电机示例
MG995型伺服电机:
1.结构:可参考:
MG995舵机工作原理及基于STM32的驱动源代码_斜杠青年/的博客-CSDN博客
2.控制:通过PWM波占空比控制
固定20ms周期pwm波通过定时器输出
TIM1_PWM_Init(199,7199); //(7200*200)/72000000=0.02=20ms;(分频*周期数)
占空比通过函数TIM_SetCompare1(TIM1,num)控制,其中num是低电平占周期数
0.5ms对应195,2.5ms对应175
四.具体器件