turtlebot3调试笔记

最新推荐文章于 2024-08-18 10:44:02 发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42762811/article/details/116158146

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一、

在调试键盘控制一节，调教（bring up）教程提到树莓派上运行

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

出现错误：

ERROR: unable to contact ROS master at [http://192.168.42.129:11311]
The traceback for the exception was written to the log file

参照收藏文章https://blog.csdn.net/xiaodingqq/article/details/87690563
原来要将树莓派下~/.bashrc文件里的

$ export ROS_HOSTNAME=localhost
$ export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

这两行代码的IP都改为树莓派的环回地址127.0.0.1（localhost）。再source一下这个文件，问题解决！
**更新：**这样配置ip不行，应该把虚拟机设为桥接模式，Ubuntu设置静态IP，然后按官方教程配置网络。

二、

遇到问题：在这里插入图片描述原因：缺少这个raspicam_node包。
解决方案：在树莓派系统上（重点！不是在自己系统上），根据这里面提示来就OK了，加源、添加秘钥、更新、最后sudo apt install ros-kinetic-raspicam-node（注意：raspi上是ubuntu16加kinetic，所以不用改什么）。

三、

树莓派install或者update时出现在这里插入图片描述原因：解决方案：
用以下命令查看apt-get相关进程

ps -e | grep apt

显示

1604 ?        00:00:11 apt-check

然后执行：

sudo kill 1604

问题解决。
参考文章：Ubuntu 解决E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)

四、

在（Turtlebot3官方教程）自动驾驶–相机校准–树莓派开启相机操作时，每次运行roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
出现在这里插入图片描述解决方法，每次要进入cd ~/catkin_ws/运行一下source ./devel/setup.bash。一劳永逸的方法有空想想。方法：在~/.bashrc里加一句source ~/catkin_ws/devel/setup.bash。见第九点末尾图片中。

五、

开启相机后，电脑运行rqt_image_view结果不能选择——
解决办法：解决的过程比较曲折，问题出在相机节点未正常启动（检查方法：先用rostopic list查看有没有相机图像话题；然后用rostopic echo 对应话题 看有无数据）。总而言之，跟着官方教程https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_raspi_cam/走。不过考虑之前虚拟机的ip问题，把虚拟机的网络连接方式改成桥接方式，这样虚拟机和主机就在一个网段里了。后面有一些小bug，缺什么安装什么。

六、

树莓派上运行roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch报错：在这里插入图片描述原因是roslaunch前要先在主机上运行roscore！

七、运行`rosdep update`提示超时

在这里插入图片描述

八、

输入echo 'xxxx' > ~/.bashrc结果把.bashrc内容全覆盖了，然后重新登录树莓派文字都是白的哈哈哈。
之后查到在这里插入图片描述
恢复文件。https://blog.csdn.net/weixin_33966095/article/details/92005016
正确输入应该是echo "xxx" >> ~/.bashrc