GAMES104-游戏引擎的动画基础

Animation System 动画系统

依据：视觉残留现象
古老的实现动画方式
1.Zoetrope
2.Praxinoscope
3.Flip Book

电影动画实现方式：
1.手绘一帧一帧
2.动作捕捉：人身上挂一些感知点，计算机捕捉

游戏动画实现方式：
1.2D帧动画
2.3D动画：骨骼动画、蒙皮动画、物理动画

问题：
1.不能预设玩家的行为，需要和 GamePlay 互动，需要表现得自然一些
2.Real-time，效率要高
3.Realism，表现得很真实

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动画基础原理：
1.2D Animation
2.3D Aniamtion
3.Skinned Animation Implementation：蒙皮动画
4.Animatio Compression：动画数据的处理，压缩
5.Animation DCC：动画生产的 Pieline，和 3dMax 等工具的插件

2D Animation
1.Sprite Animation 精灵动画，一帧一帧循环播放
2.各个视角的假 3D 动画
并没有弃用，2D的游戏 以及 粒子系统
3.Live2D
把一个角色的所有元素变成所有的图元，拼起来成一个角色
通过各个图元进行旋转变形，看起来比较鲜活
可以控制深度
可以在图元上加各个控制点，控制点影响图片的缩放

3D Animation
Dof（自由度，Degrees of Freedom）
6DoFs：移动xyz，旋转xyz

Rigid Hierarchical Animation，关节动画
通过关节结构，mesh 的每个地方跟一个骨骼绑定
问题：骨骼之间会互相穿插

Per-vertex Animation，定点动画
表达：旗帜、水流
存两个Texture，顶点的offset + 法向

Morph Target Animation，另一种定点动画
顶点影响权重，通过 Key Frame 做插值
表达：捏脸系统

Skinned Animation，蒙皮动画
表面有一层皮肤，不会随着骨骼动的时候穿插
思想：多根骨骼同时作用一个皮肤点，保证水密性
2D 和 3D 都可以用

Physics-based Animation，物理动画
Ragdoll：布娃娃
Cloth and Fluid simluation：衣料系统
Inverse Kinematics（IK）：保证手永远抓到一点

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Skinned Animation 如何实现？

如何让 Mesh 动？
1.得到模型的 Mesh
2.创建骨骼嵌套在 Mesh 内部
3.给每个顶点刷蒙皮（每个顶点收哪个骨骼的影响权重）
4.做各个 Pose

动画系统中不同的空间
Local space：每一根骨骼的中心
Model space：以模型为中心
World space：整个游戏场景

类人型的物体，几乎是统一的骨骼结构（方便复用）
Root点：脚下，两脚中间（方便存离地高度）
中心点：脊椎那里 Pelvis
Joint：关节，游戏中存储的是关节数据，不会直接存骨骼数据
Bone：骨骼，在两个关节之间

真实的游戏里面有很多骨骼
标准模型：100个左右
还有额外的脸型、表情、披风、护肩之类的，也要加到骨骼
还有附加的（Additional joints）：武器之类的

绑定骨骼（Bind Animation for Objects）
人骑在马上：人是播放人的动画，马播放马的动画
人和马有一个位置选中都对齐的绑点

Bind Pose，T-pose or A-pose？
T-pose的问题：
肩膀是被挤压的，精度不够，慢慢变成A-pose

Pose：每个动画的姿势
每个Pse 9DoFs 自由度：平移+旋转+缩放

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数学如何表示知识：

2D-Rotation

x = r * cos
y = r * sin
最后可以表示成2x2的矩阵（唯一）
cos -sin
sin cos

3D-Rotation
可以根据不同方向进行旋转，比2d的麻烦一些
但是可以通过多个旋转叠加得出（欧拉角）
R=Rx * Ry * Rz

欧拉角：
Yaw + Pitch + Roll

问题：
Order Dependence：顺序依赖的，顺序不同表达全都不一样
Gimbal Loack：万象锁（可以利用这个做云台、无人机、陀螺之类的，保证永远指向一个方向）
如果Y轴转了90°之后，z和x是共轴了，Dof = 1
Hard to Interpolate：难以差值
Difficult for rotatio combination
Hard to rotate by certain axis：不能做定轴旋转

做动画的时候，不能用欧拉角！

Quaternion：四元数
复数（Complex Number）：一个实部+一个虚部

四元数，一个实部+三个虚部
q = a + bi + cj + dk
（ijk的平方=ijk=-1）
模，单位四元数
共轭，就是四元数的逆

四元数如何表达欧拉角？
有公式

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Joint Pose

Orientation：空间上的朝向
Position：空间上的平移（一般不会变）
几种需要的情况：
1.尾椎骨骼
2.捏脸系统
3.特殊的机械机械结构，弩箭
Scale：放缩变化（一般不会变，都是111）
捏脸系统：大眼睛小眼睛，大鼻子小鼻子

旋转矩阵+平移矩阵+缩放矩阵
M = R(hm) * T(hm) * S(hm)

Local Space to Model Space
动画只会存相对于父节点的变化
数学原因：
如果存的都是模型坐标系，差值出来的动作会一会边长一会变短

对于每个骨骼知道的信息：
1.父骨骼是谁
2.父骨骼在 local space 是什么样的

从根节点，一个骨骼一个骨骼算出来（矩阵垒乘）

Skinning Matrix
Bind Pose
要求：在 local space 中相对局部坐标系是严格一致的

Skinning Matrix Palette
先算所有的骨骼，存储蒙皮的矩阵
顶点重用蒙皮矩阵的值

Weighted Skinning with Multi-joints
收到所有骨骼影响的加权最后应该是1
如何计算？
先相对于各个骨骼分别求出对应的坐标，然后根据权重进行加权平均
！！！必须在模型空间差值！！！（Local space 每个 Joint 都不一样）

Clip，一组动画
一般存的帧数比游戏的帧率低，所以需要对两帧差值
对于 Translation 和 Scale 可以用线性插值
对于 Rotation 用线性差值 + Normalization
Sortest Path Fixing of NLERP
差值，人的知觉是最小路径的，否则会出现翻转之类的 BUG
问题：
角速度是不确定的
SLerp，通过反三角函数计算，效果比 NLerp 好

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Simple Animation runtime Pieline，动画管线
CPU 部分：（现在也可以放到 GPU）
Clip + time => Previous Frame + NextFrame
Local Current Pose => Model Current Pos
Model Current Pose
GPU 部分：
Mesh Vertex Position

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Animation Compression，动画压缩
Animation Clip Storage

动画数据，基本上有好多 GB
每个关节每秒钟存30个 Pose，每个Pose 里面有旋转平移缩放

对于大部分骨骼，位移和缩放不变，只有 Rotation 变化

优化方法：
1.干掉不变化的 DoF
2.Keyframe，通过关键帧之间的差值表现出来
依次检测 keyframe 超过某个阈值就记录
不适合旋转

Catmull-Rom Spline
得到很平滑的曲线

Float Quantization
4 个 float 16个 byte
定点数，使用 6个 byte

Error Propagation
压缩之后注意错误的传递，比如一步一步传递到手指骨骼拿武器，会反复地抖

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动画怎么做的？（美术的动作）
构建 Mesh ，一般都用 低精度的 Mesh
会在经常动的地方额外加一些 Mesh
生成骨架，一般工具 可以拉出来 然后直接对上就行
再加上 Gameplay 的 Joint，武器啊翅膀啊
刷权重，有工具自动计算
设置关键帧，中间的自动插值
最后，通过导出工具 导入到引擎

FBX File：
mesh + skeleton + skinning data + animation clip