本文介绍了如何在ROS Indigo环境下，通过两台分别名为A和B的Ubuntu 14.04电脑进行分布式调试，实现从A远程启动B上的ROS节点并在A上显示结果。主要内容包括：查看和绑定主机名与IP，安装和配置chrony以同步时间，安装SSH服务器以确保通信，修改.bashrc文件设置ROS环境变量，以及解决远程登录和启动节点的问题。特别注意，launch文件中不应包含x-term窗口，rviz需在台式机权限下运行。
背景是有两台电脑，一个名为A，另一个为B。两台均安装了ubuntu14.04及ROS indigo。目标是通过远程的方式在A上启动B上的节点，并在A上显示B上的运行结果。A是台式机，B是机器人，通过台式机远程控制机器人，并在台式机的rviz上显示出机器人上面的实时运行结果。
首先，按照白巧克力亦唯心的两篇博客进行调试：
http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42080641
http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293
一、两台电脑通信前的准备工作：
1.首先查看两台电脑各自的ip信息和主机名hostname：
查看ip:在终端中输入下面的命令
2.修改/etc文件夹下的hosts文件：修改hosts文件的目的是将两电脑的ip和主机名绑定，两台电脑之间通过hostname就能找到对方。没有这一步的时候，你直接去ping 对方主机名时，结果是无法解析对方主机名。
这里以修改台式机上的hosts文件为例，笔记本上也要相同操作。由于电脑上的 hosts文件是只读文件，直接修改后是保存不了的。因此先用root方式对该文件属性进行修改。
sudo chmod a+w /etc/hostssudo gedit /etc/hosts
sudo /etc/init.d/networking restart
二、实现两台电脑间通信：
1.在两台电脑上装上chrony包，用于实现同步：
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