Nvidia Jetson Xavier 交叉编译multimedia api

小陆zi

已于 2023-04-25 12:53:42 修改

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分类专栏：随笔文章标签： linux 运维服务器嵌入式硬件 iot

于 2022-01-18 17:54:17 首次发布

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之前一直没有同步过jetpack的版本信息。使用时按照veye官方文档拷贝Image和dtb到Xavier的/boot目录下。但是最近在使用Xavier后发现此操作不成功，摄像头不能使用。在/dev/目录下没有出现 video0 ～video6等设备。

记录一下Xavier的更新过程：

1，sdkmanager下载使用后不用安装Host Mchine。只是交叉编译开发不用下载。当然实用Nsight的做远程调试可以下载Host相关内容。

2，下载后跳过（Skip）烧写动作，只用到生成烧写的内容（Create Image）。

3，如果已经完成首次安装可以跳过接下来（4）这步操作。

4，实用sdkmanager烧写后会有完整的镜像（第一次部署开发环境）。可以使用dd if | ssh 把/dev/mmcblk0p1中的内容拷贝出来到Host主机上。

3.1 确保ssh-server安装完成后（Xavier与Host）。在Xavier上执行：

echo u > /proc/sysrq-trigger

dd if=/dev/mmcblk0p1 | ssh username@hostip dd of=/path/to/save/image.raw

3.2 30GB的文件拷贝时间比较长，通过ifconfig看下网络的收报数量判断是否在传输，一般在局域网内十几分钟。

5，在/home/xxxx目录下会有nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.6_Linux_JETSON_AGX_XAVIER_TARGETS/Linux_for_Tegra。找到kernel文件夹。里面有dtb目录和Image文件。把VEYE的github上的文件Image 和相应的dtb文件分别替换。

通过sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier mmcblk0p1执行即可。

这里补充一点，本以为在/boot/目录下有内核以及配置文件，后来尝试后发现Xavier上/boot目录中的内容替换无效，一定要通过flash烧写。现在烧写的目的设备不是boot目录下的东西。

6，交叉编译。在Host上交叉编译主要是用到第4步的image.raw。注意不要使用mksparse后的img。直接实用raw的镜像。

通过mount -t ext4 image.raw /target_path/xavier_rootfs

修改Rules.mk文件。这里以jetson_multimedia_api为例。在sample目录下Rules.mk

6.1 # ARM ABI of the target platform
ifeq ($(TEGRA_ARMABI),)
TEGRA_ARMABI ?= aarch64-linux-gnu
endif

确保交叉编译工具已经安装，并且路径等参数已近export。

6.2 ifeq ($(shell uname -m), aarch64)
TARGET_ROOTFS :=
else
TARGET_ROOTFS = /home/lubin/nvidia/xavier_rootfs
#ifeq ($(TARGET_ROOTFS),)
#$(error Please specify the target rootfs path if you are cross-compiling)
#endif
endif

确保ROOTFS的路径是指向之前挂在raw image的文件夹路径。

6.3 # Location of the CUDA Toolkit
# CUDA_PATH := /usr/local/cuda
CUDA_PATH := /usr/local/cuda-10.2
确保CUDA PATH在mount的文件系统内正确的路径。

6.4 make -j32 编译。好像makefile没写好，并行的效果不明显。可能因为编译目标的数量也不多。