Simpro4.1环境下实现KUKA机器人与末端执行器联动仿真

1.导入模块

导入机器人与控制柜模块，再导入夹具末端，（夹具文件，提取码：s4k2.路径：\39062源文件\39062源文件\3D模型文件\夹具工具.IGS）

在开始界面下选中夹具，选择：开始>操作>PnP，点击“工具>捕捉”将夹具固定在机器人末端法兰面，设置角度对齐。

点击“层级>附加”，将夹具与A6轴绑定。此时夹具能跟随机器人运动。

2.配置夹具

建模>操作>选择，选中夹具爪一边，右击选择“提取链接”。

在链接属性选择平移，设置伺服控制器和移动限制范围

夹具爪另一边同样的设置，不同的是要选中“平移传动件”，驱动器是刚才设置的J1。

依此点击下图：，捕捉夹具一边的坐标原点（对应link1）。夹具另一边的原点设置步骤完全一致，（对应link2）。此时在“交互”界面选中情况下鼠标拖动夹具一边，夹具另一边跟着动。

随后配置IO控制夹具。选择link1：，末端效果器中选择“IO”，默认J1的开、关是两个信号（101、102）控制的。点击应用。

此时组件图形显示：

右击工具填加坐标系Tool。选中这个新添加的Tool，点击捕捉，选择“2点”，依此点击夹具两边，确定坐标原点在两爪子的中间。

点击“组件图形”的“EOAT_MountInterface”，依次选择：

在Export选择ToolContainer

配置工具坐标系：

点击齿轮后，捕捉，确定工具坐标系。最后点击保存状态。

3.夹具与机器人通信连接

在“程序”下点击“信号”，会弹出信号框，在“连接信号”设置机器人的输出口。

点击机器人，在“组件属性”配置：

开始写程序，拖动夹具在不同位置，设置运动指令,点击运行