初探强化学习（3）轨迹优化

最新推荐文章于 2023-09-11 10:39:01 发布
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分类专栏： 强化学习 文章标签： 强化学习
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算法思路

拟合局部的是时变线性动态模型，而不是学习一个全局模型。在全局动态模型复杂非线性并且不连续的情况下, 很难被成功学习（采集到的样本不足以充分反映系统动态分布）。该算法是model-based和model-free的混合方法，比model-free方法需求更少的样本，又能很好的解决model-based方法难以成功学习复杂不连续全局动态模型的问题。
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KL-Divergence 约束优化

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难受啊！马飞...
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强化学习&基于策略7.4 | Trajectory轨迹
ASKCOS博客
03-20 2658
Trajectory是一段状态动作序列，没有对长度的限制，R是一段Trajectory的奖励之合 我们的的目标是找到参数最大化期望回报，用的是每个概率下的Trajectory乘以它的reward 那么如何用收集到m个trajectory来更新参数呢 ...
《机器学习理论初探》概述
05-19
尽管有很多尝试，深度学习的有效性到目前为止还没有明确的解释。考虑到神经网络是一个非常简单且定义良好的数学对象，这相当令人惊讶。使分析变得困难的是深度神经网络通常是用大量的参数来描述的，例如权重矩阵、偏差向量、训练数据等。对于这样的系统，大多数分析技术不是很有用，必须依赖于数字。
路径规划(二) —— 轨迹优化(样条法) & 局部规划(人工势能场法) & 智能路径规划(生物启发(蚁群&RVO) & 强化学习)
hxxjxw的博客
10-26 2973
轨迹优化 样条法 样条法能满足机器人的动力学约束：使得轨迹本身/一阶导数/二阶导数连续 样条就是广义的函数和曲线 方法：分段函数 + 连续性限制 一般来讲使用三次样条 每一个样条段连接两个路径上的离散的点 局部规划 为什么需要局部规划 因为规划算法必须权衡精度和全局性 对于局部情况，机器人往往有更好的认知：比如激光雷达能够实时反映局部的障碍物分布。对于规避动态障碍物，往往要依赖局部规划算法。 全局规划算法...
【强化学习入门】二.强化学习的基本概念：状态、动作、智能体、策略、奖励、状态转移、轨迹、回报、价值函数
计算机科研杂货铺
12-20 4792
自动驾驶中，汽车就是智能体；机器人控制中，机器人就是智能体；超级玛丽游戏中，玛丽就是智能体。当智能体做出一个动作，状态会发生变化（从旧的状态变成新的状态）。我们就可以说状态发生的转移。的含义就是，根据观测到的状态，做出动作的方案，超级玛丽游戏中，观测到的这一帧画面就是一个。强化学习的目标就是尽可能的获得更多的。玛丽做的动作：向左、向右、向上即为。，环境的状态发生了变化，变成了。同时由于智能体做出的动作。智能体观测到环境的状态。动作是由谁做的，谁就是。的概率密度函数PDF。由于智能体做出了动作。
深度强化学习在避障轨迹规划中的应用【matlab电气工程】
weixin_airsky991的博客
09-11 536
一、主要内容前基于深度强化学习的避障方法，通常是引入额外的奖励函数，例如当机械臂发生碰撞时给予一个惩罚。然而，设置的奖惩系统往往需要进行平衡性修正，平衡策略探索与避障之间的矛盾，还要考虑稀疏性和局部最优等问题。而且获取实物机械臂与障碍物的实时且精准的信息也是一个难点。此外，当面对凹多面体障碍物时，用于避障的惩罚项可能会制造出一个虚拟的三维惩罚屏障来阻碍机械臂的动作探索。为了克服专家策略获取难度大的问题，本文研究提出一种基于生成对抗模仿学习的专家记忆库扩增机制。该机制的目的是通过少量的人工示教数据，扩增得到大
论文解读-使用强化学习来生成轨迹
wwpwwpwwpemmm的博客
10-15 587
null
苏科电路初探PPT学习教案.pptx
10-01
苏科电路初探PPT学习教案.pptx
分子构型优化初探.rar
03-28
凸优化理论作业，量化计算的Python实现及可视化
SNORT原理简介和优化和GNORT初探_SNORT原理简介和优化和GNORT初探_
09-29
snort资料，简述了snort框架中预处理的部分以及规则解析与匹配部分，最后简单的介绍了AC匹配算法；
机器学习GAN框架初探.pdf
09-24
机器学习GAN框架初探.pdf
利用深度学习预测车辆轨迹与路线.zip
11-14
采用深度学习的方法预测车辆长期运行轨迹，通过prescan采集原始数据，建立车辆轨迹的模型。 Long-Term Prediction of Vehicle Trajectory Based on a Deep Neural Network
基于深度强化学习的智能船舶航迹跟踪控制
m0_62870606的博客
11-18 1万+
基于深度强化学习的智能船舶航迹跟踪控制 人工智能技术与咨询昨天 本文来自《中国舰船研究》，作者祝亢等 关注微信公众号：人工智能技术与咨询。了解更多咨询！ 0. 引　言 目前，国内外对运载工具的研究正朝着智能化、无人化方向发展，智能船舶技术受到全球造船界与航运界的广泛关注。其以实现船舶航行环境的智能化、自主化发展为目标，深度融合传统船舶设计与制造技术以及现代信息通信与人工智能技术，包含智能航行、智能船用设备、智能船舶测试等多方面的研究[1]。其中，智能航行技术一直是保障船舶顺利完成货物运输、...
基于强化学习的智能机器人路径规划算法研究（附代码）
qq_53162179的博客
12-17 2万+
本文采用强化学习中的 Q-learning 算法规划机器人的运动路径，做了算法概念学习、算法代码设计、算法参数调优、算法训练测试等具体工作，查阅相 关开发资料后，决定应用 QT Creator 5.0.2 作为开发环境，采用栅格建模作为算 法应用情景、开发语言为 C++语言。
强化学习Q-Learning在二维轨迹规划应用（MATLAB）
ZYunfei的博客
11-26 4371
博客推荐 Q-Learning 二维避障轨迹规划 目前我写的代码不够成熟，就不贴了。Agent的reward机制如下：走出图像reward为一个较大负数，撞上障碍也为一个较大负数，若不是前两者，则reward为当前点位与目标点位距离的反比函数（越近奖赏越大）。 state状态的划分是根据像素区域来的，等同于把图像分割成了若干像素块，这样可以减小state的数量，否则训练困难。Action根据移动方向的角度来分，比如10°划分的话一个state就有36个actions，这样Q表就是states×actions
伯克利强化学习新研究：机器人只用几分钟随机数据就能学会轨迹跟踪
机器之心
12-13 4334
伯克利人工智能研究实验室（BAIR）博客近日介绍了一种使用神经网络动态的基于模型的强化学习方法，该方法能够非常高效地利用数据，能让强化学习智能体使用少量数据就学会轨迹跟踪。除了模拟实验，他们还在真实机器人上进行了评估，让一个机器人只用 17 分钟数据就学会了轨迹跟踪。机器之心对介绍这项研究的博客文章进行了编译介绍，相关论文和代码可在文末查阅。 图 1：一个学习后的神经网络动态模型能让六足
深度强化学习路在何方
achao的专栏
07-19 7621
一、深度强化学习的泡沫 2015年，DeepMind的Volodymyr Mnih等研究员在《自然》杂志上发表论文Human-level control through deep reinforcement learning[1]，该论文提出了一个结合深度学习（DL）技术和强化学习（RL）思想的模型Deep Q-Network(DQN)，在Atari游戏平台上展示出超越人类水平的表现。自此以后，...
【ICML2018】63篇强化学习论文全解读
AI科技大本营
07-26 9497
由全球最大中文IT社区CSDN与全球AI技术社区AICamp共同打造的千人技术盛会——2018 AI开发者大会将于10月25日-26日在北京举办。本次大会汇聚海内外顶尖A...
5. 强化学习之——策略优化
June
06-15 5219
课程大纲 基于策略的强化学习：前面讲的都是基于价值的强化学习，这次讲基于策略函数去优化的强化学习 蒙特卡罗策略梯度 如何降低策略梯度的方差 Actor-Critic：同时学习策略函数和价值函数 基于策略的强化学习基础知识 Value-based RL 与 Policy-based RL： Policy-based RL 的优势与劣势： 策略的分类： （1）确定性策略 （2）概率分布性策略 对策略进行优化的过程中，优化目标是什么？ 给定一个带参数的策略逼近函数（类似于值函数逼.
强化学习(Reinforcement Learning)
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extremecold
03-12 3万+
背景当我们思考学习的本质时，我们首先想到的可能是我们通过与环境的互动来学习。无论是在学习开车还是在交谈，我们都清楚地意识到环境是如何回应我们的行为的，我们试图通过行为来影响后续发生的事情。从互动中学习几乎是所有智能系统的理论基础。Reinforcement learning 是机器学习里面的一个分支，善于控制一个能够在某个环境下 自主行动 的个体，通过和 环境 之间的互动，不断改进它的 行为。强化学
Educoder Python初探
最新发布
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Educoder Python初探是一个学习Python编程语言的课程。其中包含了多个编程示例，例如字符串查找与替换、用数字说话和字符转换。在字符串查找与替换示例中，我们首先使用find函数查找字符串中的特定子串，并返回其...

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