初探强化学习（3）轨迹优化

最新推荐文章于 2025-03-24 16:21:14 发布
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分类专栏： 强化学习 文章标签： 强化学习
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算法思路

拟合局部的是时变线性动态模型，而不是学习一个全局模型。在全局动态模型复杂非线性并且不连续的情况下, 很难被成功学习（采集到的样本不足以充分反映系统动态分布）。该算法是model-based和model-free的混合方法，比model-free方法需求更少的样本，又能很好的解决model-based方法难以成功学习复杂不连续全局动态模型的问题。
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KL-Divergence 约束优化

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强化学习&基于策略7.4 | Trajectory轨迹
ASKCOS博客
03-20 3362
Trajectory是一段状态动作序列，没有对长度的限制，R是一段Trajectory的奖励之合 我们的的目标是找到参数最大化期望回报，用的是每个概率下的Trajectory乘以它的reward 那么如何用收集到m个trajectory来更新参数呢 ...
强化学习-轨迹数据（Trajectory Data）
weixin_42035282的博客
08-13 2064
Trajectory Data 是强化学习中至关重要的概念，反映了智能体在特定策略下的学习过程和表现。它为策略评估、改进、经验回放、行为克隆和模型学习提供了基础数据，是强化学习算法有效运行和优化的核心。
强化学习算法在丝杆运动轨迹优化中的应用
最新发布
demaichuandong的博客
03-24 559
强化学习是一类基于数据驱动的自主决策算法，它通过与环境的交互来学习策略，以最大化某种长期回报为目标。这种算法不依赖于精确的系统模型，而是通过试错和奖励信号来优化行为，因此非常适合模型未知或高度复杂的场景。
论文解读-使用强化学习来生成轨迹
wwpwwpwwpemmm的博客
10-15 837
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【强化学习】强化学习基础教程：基本概念、强化学习的定义，要素，方法分类 以及 Rollout、episode回合、transition转移、trajectory轨迹的概念
几度热忱的博客
05-27 8611
【强化学习】强化学习基础教程：基本概念、强化学习的定义，要素，方法分类 以及 Rollout、episode回合、transition转移、trajectory轨迹的概念 1.基础概念 1.1 强化学习的定义 1.2 强化学习的基本要素 2.强化学习分类 2.1 根据agent学习方式分为基于策略的强化学习Policy based RL ，基于价值的强化学习Value based RL以及Actor-Critic方法 2.2 根据理不理解所处的环境（agent有无学习环境的模型）分为model-based与
路径规划(二) —— 轨迹优化(样条法) & 局部规划(人工势能场法) & 智能路径规划(生物启发(蚁群&RVO) & 强化学习)
hxxjxw的博客
10-26 3207
轨迹优化 样条法 样条法能满足机器人的动力学约束：使得轨迹本身/一阶导数/二阶导数连续 样条就是广义的函数和曲线 方法：分段函数 + 连续性限制 一般来讲使用三次样条 每一个样条段连接两个路径上的离散的点 局部规划 为什么需要局部规划 因为规划算法必须权衡精度和全局性 对于局部情况，机器人往往有更好的认知：比如激光雷达能够实时反映局部的障碍物分布。对于规避动态障碍物，往往要依赖局部规划算法。 全局规划算法...
规则(rule)在强化学习中的应用初探
AI生成曾小健3
01-02 825
强化学习经过多年发展，已经有了一套成熟的算法理论体系，包括基于价值函数迭代与基于策略搜索迭代的方法以及深度强化学习方法。强化学习的一大优势是对未知环境具有较强的自主性和适应能力[1]，这主要得益于其探索能力，探索结果通过奖励函数不断反馈给智能体本身实现动作策略的实时调整；也正因如此，强化学习的缺点也很明显：需要与环境进行大量的交互智能体初始状态与目标状态接近还好说，一旦初始状态与目标状态相差过大，需要探索的状态空间也过大，往往会导致智能体收敛困难且速度较慢，特别是。
Transformer + RL：是强化学习魔高一尺，还是 Transformer 道高一丈？ （1）
m0_55289267的博客
08-30 3681
进一步地，这种网络结构可以与许多策略相结合，比如V-MPO（Actor-Critic），R2D2（Value-Based），充分让 Transformer 更适应强化学习的优化过程，并利用 Transformer 在宽度和深度易于拓展的优点，在更大的数据集，更大型的，复杂的环境中发挥作用。在那些需要长期记忆的环境中，使用 Transformer 网络的 RL 智能体可以大幅优于常规的 RNN 模型，利用状态和动作在其轨迹中的时序依赖性，捕捉各种长期时序依赖，学习一个更好的表征来去预测下一步的决策行为。...
百度PARL强化学习入门7日营
baidu_30007489的博客
06-27 1031
百度PARL强化学习入门7日营笔记强化学习初探表格型方法 (Tabular Solution Methods)MDP和TD方法SarsaQ-learning神经网络+Q-learning: DQN策略梯度 (Policy Gradient)DDPG (Deep Deterministic Policy Gradient)感想后续 笔记 强化学习初探 强化学习(Reinforcement Learning) 是机器学习的一个子领域，与监督学习以及非监督学习是平行的概念。与监督学习和非监督学习不同，强化学习并没
强化学习--信赖域系方法：TRPO、PPO（附适合初学者阅读的完整PPO代码连接）
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秋曾万的博客
09-05 1万+
在前面的章节里，我们已经介绍了基于策略的强化学习算法，也提到了异策略强化学习需要满足的条件：由于重要性采样的关系我们希望每次更新的时候策略分布之间差距并不是很大，这实际上是一种约束，即我们希望能每次更新的时候不大幅度地改变分布的形态，基于这种考虑openai的前辈们提出了TRPO算法，但是TRPO算法会有一些缺陷，他拿二次函数去近似约束条件，拿一次函数近似待优化的损失函数，这种近似会造成收敛上的困...
利用深度学习预测车辆轨迹与路线.zip
11-14
采用深度学习的方法预测车辆长期运行轨迹，通过prescan采集原始数据，建立车辆轨迹的模型。 Long-Term Prediction of Vehicle Trajectory Based on a Deep Neural Network
1-DeepACO：用于组合优化的神经增强蚂蚁系统(NeuralPS 2024) (完)
太极生两鱼
09-11 1133
提出了 DeepACO，这是一个利用深度强化学习来自动化启发式设计的通用框架。DeepACO 旨在加强现有 ACO 算法的启发式措施，并在未来的 ACO 应用中免除繁琐的手动设计。作为一种神经增强元启发式算法，DeepACO 在使用单个神经模型和一组超参数的 8 个 COP 上始终优于其 ACO 同行。作为一种神经组合优化方法，DeepACO 在规范路由问题上的表现优于或与特定问题的方法相当。
强化学习路径优化：基于Q-learning算法的机器人路径优化（MATLAB）
IT猿手
07-03 2858
Q-learning算法中的Q表是机器人与环境交互后的结果，因此在Q-learning算法中更新Q表就是机器人与环境的交互过程。机器人在当前状态s(t)下，选择动作a,通过环境的作用，形成新的状态s(t+1),并产生回报或惩罚r(t+1),通过式(1)更新Q表后，若Q(s,a)值变小，则表明机器人处于当前位置时选择该动作不是最优的，当下次机器人再次处于该位置或状态时，机器人能够避免再次选择该动作action. 重复相同的步骤，机器人与环境之间不停地交互，就会获得到大量的数据，直至Q表收敛。
深度强化学习在避障轨迹规划中的应用【matlab电气工程】
坷拉博士
09-11 1098
一、主要内容前基于深度强化学习的避障方法，通常是引入额外的奖励函数，例如当机械臂发生碰撞时给予一个惩罚。然而，设置的奖惩系统往往需要进行平衡性修正，平衡策略探索与避障之间的矛盾，还要考虑稀疏性和局部最优等问题。而且获取实物机械臂与障碍物的实时且精准的信息也是一个难点。此外，当面对凹多面体障碍物时，用于避障的惩罚项可能会制造出一个虚拟的三维惩罚屏障来阻碍机械臂的动作探索。为了克服专家策略获取难度大的问题，本文研究提出一种基于生成对抗模仿学习的专家记忆库扩增机制。该机制的目的是通过少量的人工示教数据，扩增得到大
用轨迹解释强化学习决策：一项重现性研究
步子哥的博客
11-14 608
Grid-World：一个7x7的方格环境，代理需要以最少步数到达目标绿色格子并避免碰到红色格子。Seaquest：Atari游戏环境，代理控制潜艇在水下移动，目标是消灭敌人和补充氧气。：一个控制机器人移动的环境，代理通过控制关节的运动，让一个二维机器人尽可能快地奔跑。Breakout：经典Atari游戏，代理控制一个挡板，通过反弹球击碎上方的砖块。Q*Bert：Atari游戏，代理在一个立体几何图形中跳跃，目标是将立方体的颜色全部转换为指定颜色。
基于强化学习的机器人路径寻优
jamecer的博客
12-06 1763
一个简单的机器人
基于强化学习的MPC模型预测控制算法仿真,并应用到车辆变道轨迹跟踪控制领域
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
01-12 7650
强化学习算法的核心功能是通过与外部环境的交互学习，即根据环境的变化，不断的指导控制器做出最优的控制策略，使得整个系统实时的适应外部环境的变化，从而实现最佳控制效果。基于强化学习的控制器，其通过设计一个奖励函数对外部环境改变所做出的控制决策所对应的控制性能进行评价，使得系统的控制效果在当前环境状态下达到最大奖励，即最优控制效果。预测模型通过预测未来的控制序列来实现模型预测控制，但其极易受到外部干扰因素影响，因此传统的预测模型如ARIMA模型，BP神经网络模型等无法满足实际控制需求，且算法复杂度较高。
pygame轨迹跟踪仿真（二）（一的优化版）
muzilyd的博客
01-03 3008
pygame轨迹跟踪仿真 源码github地址：https://github.com/muzilyd/pygame_trajectory-tracking_muzilyd 欢迎到我的个人主页个人主页来参观呀~：https://muzilyd.github.io/ 本视频和相关文章将在我的 知乎：https://www.zhihu.com/people/muzilyd 同步上线
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