实习:slam算法的学习整理

 1.odom

2.updata_odom

3.updata_laser

updata_landmark

4.resample  pf.c

相机的位姿转换是基于世界坐标系的，观察到的路标也会在世界坐标系中不断收敛，若不是计算错误，基本上不会产生漂移。而IMU是自身坐标系标定的，在转换到世界坐标系时候一定会产生误差，时序累积必定产生漂移。两种方式的优缺点互补，这就引发视觉SLAM的融合思想，既是SensorFusion。

闭环检测一般使用词袋模型作为场景匹配方法。而作为一个场景识别问题，闭环检测可以看做是一个视觉系统的模式识别问题。所以可以使用各种机器学习的方法来做，比如什么决策树/SVM，也可以试试Deep Learning。不过实际当中要求实时检测࿰