【OpenCV/aruco】检测marker Demo

• 说在前面

操作系统：win10

vs 版本：2017

opencv版本：4.0.1

opencv-contrb版本：4.0.1

接上篇：【OpenCV/aruco】编译相关&创建marker Demo

下一篇：【OpenCV/aruco】创建board Demo

• 函数参考

https://docs.opencv.org/4.0.1/d9/d6a/group__aruco.html 

• 代码

#include <opencv2\highgui.hpp>
#include <opencv2\aruco.hpp>
#include <opencv2\aruco\dictionary.hpp>
#include <opencv2\core.hpp>
#include <vector>
#include <iostream>

using namespace std;
using namespace cv;

int main() 
{
	cv::Mat markerImage;
	cv::VideoCapture mVideoCapture(1);//0表示使用电脑自带摄像头，>1表示使用外置摄像头

	//创建字典，这里注意使用Ptr<>，不然无法显示结果
	Ptr<aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_4X4_50);
	cv::aruco::drawMarker(dictionary, 23, 240, markerImage);//这里取出一个marker用于检测

	imshow("marker", markerImage);//显示待检测标记

	while (mVideoCapture.grab()) {//取得下一帧
		cv::Mat frame, frame_show;
		mVideoCapture.retrieve(frame);//放入Mat

		frame.copyTo(frame_show);//复制一份

		std::vector<int> ids;
		std::vector<std::vector<cv::Point2f>> corners;

		cv::aruco::detectMarkers(frame, dictionary, corners, ids);//检测该帧是否有标记

		if (ids.size() > 0)
			cv::aruco::drawDetectedMarkers(frame_show, corners, ids);//如果有，则标记出来，放入另一个Mat

		cv::imshow("video", frame_show);//显示结果

		char key = (char)waitKey(30);
		if (key == 'b') break;
	}

	return 0;
}

• 运行截图 

---