【Unity】数学基础-2-坐标空间

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* 作者 : Quaye

* 时间 : 2018.05.21

*

* 描述 :

* 坐标空间(Unity中的坐标系)：

*

* 左手 左手 右手 左手 左手

* | | | | |

* 模型空间 -> 世界空间 -> 观察空间 -> 剪裁空间 -> 屏幕空间

* model world view clip screen

* |_____________|_____________|_____________|______________|

* | | | |

* 模型变换（M） 观察变换（V） 投影变换（P） 屏幕映射

* |_____________|_____________|

* |

* 在顶点着色器中通常串联成一个矩阵MVP

*

*

* 注意 ：

* 观察空间（Unity中相机空间是右手的 即符合OpenGL传统）

*

* 模型空间 <-> 世界空间

*

* 模型空间描述：

* 假设'模型空间'原点在'世界空间'坐标系下的原点为 O_c,三个坐标轴为 X-c、Y-c、Z-c

* 假设'世界空间'原点在'模型空间'坐标系下的原点为 O_w,三个坐标轴为 X-c、Y-c、Z-c

* 空间中存在一个点 A，在模型空间中 A 表示为 A_c(X_ac,Y_ac,Z_ac),在世界空间中 A 表示为 A_w

* 则存在：

* A_w = Matrix_c_w * A_c

* A_c = Matrix_w_c * A_w

*

* 公式推导:

* A_w = O_c + X_ac * X-c + Y_ac * Y-c + Z_ac * Z-c

*

* = (X_o_c,Y_o_c,Z_o_c) + X_ac * (X_x-c,Y_x-c,Z_x-c) + Y_ac * (X_y-c,Y_y-c,Z_y-c) + Z_ac * (X_z-c,Y_z-c,Z_z-c)

*

* | X_x-c , X_y-c , X_z-c | | X_ac |

* = (X_o_c,Y_o_c,Z_o_c) + | Y_x-c , Y_y-c , Y_z-c | * | Y_ac |

* | Z_x-c , Z_y-c , Z_z-c | | Z_ac |

*

* | | | | | | X_ac |

* = (X_o_c,Y_o_c,Z_o_c) + | X-c Y-c Z-c | * | Y_ac |

* | | | | | | Z_ac |

*

* | 1 0 0 X_o_c | | | | | 0 | | X_ac |

* = | 0 1 0 Y_o_c | * | X-c Y-c Z-c 0 | * | Y_ac |

* | 0 0 1 Z_o_c | | | | | 0 | | Z_ac |

* | 0 0 0 1 | | 0 0 0 1 | | 0 |

*

* | | | | X_o_c | | X_ac |

* = | X-c Y-c Z-c Y_o_c | * | Y_ac |

* | | | | Z_o_c | | Z_ac |

* | 0 0 0 1 | | 0 |

*

* | | | | X_o_c |

* = | X-c Y-c Z-c Y_o_c | * A_c

* | | | | Z_o_c |

* | 0 0 0 1 |

*

* 因此:

* Matrix_c_w = | | | | | |

* | X-c Y-c Z-c O_c |

* | | | | | |

* | 0 0 0 1 |

*

* 对于方向适量:

* | | | | | | - X-w - |

* Matrix_c_w = | X-c Y-c Z-c | = Matrix_w_c = | - Y-w - |

* | | | | | | - Z-w - |

*

* 世界空间 <-> 观察空间

*

* 方法1：计算观察空间三个坐标轴在世界空间下的表示，从而构建出世界空间到观察空间的变换矩阵

*

* 方法2：想象平移整个观察空间，让摄像机原点位于世界坐标的原点，坐标轴与世界坐标轴重合即可

*

* 观察空间 -> 剪裁空间

*

* 由观察空间转换到剪裁空间的矩阵叫‘剪裁矩阵’，也被称为‘投影矩阵’

*

* 透视投影：

* FOV : Field Of View 相机垂直方向的张开角度

*

* FOV

* nearClipPlaneHeight = 2 * Near * tan-----

* 2

*

* FOV

* farClipPlaneHeight = 2 * Far * tan-----

* 2

*

* Aspect : 相机横纵比

*

* nearClipPlanWidth

* Aspect = -------------------

* nearClipPlanHeight

*

* arClipPlanWidth

* Aspect = -------------------

* farClipPlanHeight

*

*

* | FOV |

* | cot ---- |

* | 2 |

* | --------- 0 0 0 |

* M-projection = | Aspect |

* | FOV |

* | 0 cot ------ 0 0 |

* | 2 |

* | Far+Near 2*Far*Near |

* | 0 0 - -------- - -------- |

* | Far-Near Far-Near |

* | |

* | 0 0 -1 0 |

*

* 正交投影：

* FOV : Field Of View 相机垂直方向的张开角度

*

* nearClipPlaneHeiht = 2 * Size

*

* farClipPlaneHeiht = nearClipPlaneHeiht

*

* Aspect : 相机横纵比

*

* nearClipPlanWidth

* Aspect = -------------------

* nearClipPlanHeight

*

* arClipPlanWidth

* Aspect = -------------------

* farClipPlanHeight

*

* | 1 |

* | -------- 0 0 0 |

* M-projection = | Aspect |

* | 1 |

* | 0 -------- 0 0 |

* | Size |

* | 2 Far+Near |

* | 0 0 - -------- - -------- |

* | Far-Near Far-Near |

* | |

* | 0 0 0 1 |

*

* 观察空间 -> 剪裁空间

*

*

* Clip_x * pixelWidth pixelHeight

* Screenx = -------------------- + -------------

* 2 * Clip_w 2

*

* Clip_x * pixelHeight pixelWidth

* Screenx = -------------------- + -------------

* 2 * Clip_w 2

*

*

*

**/

using System.Collections;

using System.Collections.Generic;

using UnityEngine;

public class Scene_2 : MonoBehaviour

{

void Start()

{

var cube = GameObject.Find("TestCube");

Debug.Log("X-c :"+cube.transform.right.ToString("F5"));

// X-c :(0.43301, 0.86603, 0.25000)

Debug.Log("Y-c :"+cube.transform.up.ToString("F5"));

// Y-c :(-0.50000, 0.00000, 0.86603)

Debug.Log("Z-c :"+cube.transform.forward.ToString("F5"));

// Z-c :(0.75000, -0.50000, 0.43301)

Debug.Log("O-c :"+cube.transform.position.ToString("F5"));

// O-c :(3.00000, 2.00000, 1.00000)

Debug.Log(cube.transform.localToWorldMatrix);

//

// 0.43301   -0.50000    0.75000  3.00000

// 0.86603   0.00000  -0.50000    2.00000

// 0.25000   0.86603  0.43301  1.00000

// 0.00000   0.00000  0.00000  1.00000

//

// 根据上述输出可验证 M 变换公式，其他公式验证未写

//

//

// ShaderLab中的变换矩阵如下：

//

// UNITY_MATRIX_MVP : 当前的 模型*观察*投影 矩阵，用于将“顶点/方向”时俩从 模型空间 变换到 剪裁空间

//

// UNITY_MATRIX_MV : 当前的 模型*观察 矩阵，用于将“顶点/方向”时俩从 模型空间 变换到 观察空间

//

// UNITY_MATRIX_V : 当前的 观察 矩阵，用于将“顶点/方向”时俩从 世界空间 变换到 观察空间

//

// UNITY_MATRIX_P : 当前的 投影 矩阵，用于将“顶点/方向”时俩从 观察空间 变换到 剪裁空间

//

// UNITY_MATRIX_VP : 当前的 观察*投影 矩阵，用于将“顶点/方向”时俩从 世界空间 变换到 剪裁空间

//

// UNITY_MATRIX_T_MV : UNITY_MATRIX_MV 的转置矩阵

//

// UNITY_MATRIX_IT_MV : UNITY_MATRIX_MV 的逆转置矩阵，用于将“法线”从 模型空间 变换到 观察空间

//

// _Object2World : 当前的 模型 矩阵，用于将“顶点/方向”时俩从 模型空间 变换到 世界空间

//

// _World2Object : 当前的 模型 矩阵，用于将“顶点/方向”时俩从 世界空间 变换到 模型空间

//

}

}