快速学习CAN总线（一）

CAN：Controller Area Network,  控制器局域网，是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络。

物理层

逻辑信号

数据链路层

数据帧

帧起始：SOF 段(Start Of Frame)，只有一个数据位，通过帧起始信号的电平跳变沿来进行硬同步

帧结束： EOF 段(End Of Frame)，帧结束段由发送节点发送的 7 个隐性位表示结束

CRC段：CRC 校验码之后，有一个 CRC 界定符，它为隐性位，主要作用是把 CRC 校验码与后面的 ACK 段间隔起来

ACK 段：ACK 段包括一个 ACK 槽位，和 ACK 界定符位

仲裁段：同时有两个报文被发送时，总线会根据仲裁段的内容决定哪个数据包能被传输

控制段：r1 和 r0 为保留位，默认设置为显性位。它最主要的是 DLC 段(DataLength Code)，译为数据长度码，它由 4 个数据位                组成，用于表示本报文中的数据段含有多少个字节， DLC 段表示的数字为 0~8

仲裁段：内容主要为本数据帧的 ID 信息(标识符)， 数据帧具有标准格式和扩展格式两种，区别就在于 ID 信息的长度，标准格式的 ID 为 11 位，扩展格式的 ID 为 29 位

RTR 位（Remote Transmission Request Bit)-------------------远程传输请求位，显性电平时表示数据帧，隐性电平时表示遥控帧
IDE 位(Identifier Extension Bit)--------------------------------------标识符扩展位，显性电平时表示标准格式

SRR 位(Substitute Remote Request Bit)-------------------------只存在于扩展格式，它用于替代标准格式中的RTR 位