can帧格式 dlc_汽车和车辆工程必学知识--CAN通讯

我们都知道车上有很多控制器，而这些控制器之间可以通过CAN、CANFD、Ethernet等总线通讯方式进行通讯，今天我们说一下最早使用的通讯协议--CAN总线。

CAN数据总线的数据传递类似于电话会议，一个电话用户(控制单元)，将数据"讲"入网络，其他用户通过网络接听这个数据，而对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽略。

可能就有人问了，如果多个人同时讲话呢（多个ECU同时发送消息）？那就引出了can通讯的数据帧格式，CAN通讯包含标准帧和扩展帧

一个标准帧包含：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、ACK场、帧结束；扩展帧是比标准帧多了一段额外的ID.

当出现多个控制器同时讲话，这时就根据图中黄色的ID去判断谁先说话，ID数值越小优先级越高。这部分就是仲裁场。

控制场，在控制场这里要告诉我要发送的消息的长度，DLC就是data length code

数据场，包含CAN数据帧发送的内容；

CRC场，主要是用于校验发送的数据是否正确，有无缺失、增加等等；

ACK场，ACK是用于确定报文被至少一个控制器正确接收，当控制器接到后会把总线的电平拉低，这样发送方就知道了