双目求解图像中点的空间三维坐标

首先用MATLAB求内参和外参。
方法1：
https://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/53366592
不过该坐标可能有问题。
方法2：
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50774104
方法3：
opencv 函数triangulatePoints（）
https://blog.csdn.net/hankerbit/article/details/82728315
看过函数triangulatePoints（）的源代码，和方法2其实是一样的。
其实方法1和后2者也是一样的，只是其svd求解只有一个3X1矩阵，不需要归一化。而后2者svd解得4X1矩阵，需要归一化。可能这就是为什么计算结果不一样的原因，暂时方法1不可靠。