无人驾驶系统算法端简介

本博客完全是扫盲的，是一个比较宏观的单个无人车架构部分简介。

无人驾驶不是某一种技术，而是一系列技术的综合，是一个极其复杂的系统。

无人驾驶系统主要分为三个部分：算法端、Client端和云端。算法端主要指面向传感、感知、决策等关键步骤的算法，作用是从传感器的原始数据中提取有效的信息用来了解无人车周遭的环境，并根据环境做出相应的决策。Client端主要指机器人操作系统及其硬件平台，作用是融合多种算法以满足实时性和可靠性的要求。云端主要指数据存储、模拟、高精地图绘制以及深度学习模型训练，作用是为无人车提供离线计算及其存储功能，通过云平台，我们能够测试新的算法、更新高精地图并训练更加有效的识别、追踪和决策模型。

 算法系统主要由三部分：第一，传感，从传感器中提取出有效的信息；第二，感知，定位无人车所在位置及感知现在所处的环境；第三，决策，经过传感和感知之后，无人车做出相应决策，以便可靠，安全地抵达目的地。

1.传感

无人车装备各种不同类型的传感器，每种传感器都有自己的优劣性能，因此，使用不同的传感器以便利用其优点或者弥补其他传感器功能的不足，之后，再将各种传感器采集的数据融合。一般来讲，无人车中有以下几种传感器。

（1）GPS/IMU：GPS 是一个相对准确的定位传感器，但是它的更新频率过