视觉slam14讲:图像去畸变

我们已知的是已经发生畸变的图像，目的是去除畸变，得到未发生畸变的原始图像，这个过程就是图像去畸变。

首先新建一个大小和畸变图像一样的图像矩阵，来存储去畸变之后的图像，也可以认为是发生畸变之前的原图。

对新建图像的每一对坐标(u,v)，按照畸变模型，计算点(u,v)对应到畸变图像中的坐标(ud,vd)，则点(ud,vd)处的像素值即对应新图像(u,v)处的像素值，将(ud,vd)处的像素值赋值给(u,v)，就相当于完成了去畸变的操作，得到了未发生畸变的原始图像。

例如，原图(未发生畸变)坐标(1,2)，发生畸变后该坐标对应到畸变图像中的点(1.2,2.3)，将(1.2,2.3)处的值赋值给新图像的(1,2)即可。对原图所有点进行上述操作，即得到每个点的像素值，去畸变操作完成。

以下是程序：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <string>

using namespace std;

string image_file = "./imageBasics/distorted.png";   // 请确保路径正确

int main(int argc, char **argv) {
   

    // 本程序实现去畸变部分的代码。尽管我们可以调用OpenCV的去畸变，但自己实现一遍有助于理解。
    // 畸变参数
    double k1 = -0.28340811, k2 = 0.07395907, p1 = 0.00019359, p2 = 1.76187114e-05;
    // 内参
    double fx