【自动控制原理笔记】线性系统的频域分析-频率特性

开门见山

频域分析的主要对象是频率响应，频率响应主要有幅频特性和相频特性两种。

频率响应在形式上是输出和输入的傅里叶变化之比。

一、频域分析概览

1.1 频域分析原理

控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合成（线性组合）。

1.2 频域分析方法的特点

频率分析法就是利用系统的频率特性进行分析的方法，此种分析方法具有如下四方面的特点：

（1）可由实验和分析得到
（2）各指标意义明确，与时域指标相对应
（3）可以兼顾动态性能和噪声抑制
（4）可以推广到非线性领域

1.3 频率响应
实际的系统对不同频率的信号并非一视同仁。以下图所示的RC串联电路为例，在交流电源V1的峰峰值/不变的情况下，电容C1两端的电压将随着V1的频率的变化而发生改变。

当V1的频率为如图所示的60Hz时，C1两端的输出如下图右侧波形所示：

使用Multisim对带内容两端电压进行频率扫描分析，得到下图所示的幅频特性和相频特性曲线：

上图表明系统输出的幅值和相位是与输入的频率有关。

二、幅频特性的数学推导

除了使用频率扫描的实验方法，输出量的幅值和相位与输入量的频率之间的关系，也可通过数学推导得到，此处只简要介绍幅频特性的推导思路。

推导过程主要包含以下四个环节：

1、频率特性定义
2、系统输出复域（s）形式
3、输出的频域形式
4、频率响应的数学表达

传递函数的一般形式如下：

假设系统输入为Asin(t),其拉普拉斯变换形式如下：

于是输出的拉普拉斯比那换可以写成如下形式：

由留数定理可以得到，输出量的时域表达式具有如下形式：

使用留数法确定两个a形系数，可以把c(t)展开成：

令

用幅角形式改写这个复数

这个是个正弦形式，幅值A(w)和相位都是频率w的函数。于是我们可以知道，输出量的幅值和相位的确和输入量的频率有关。