EtherCAT CoE Object 0x603F 的标准

EtherCAT CoE Object 0x603F 的标准 （侵删）

603Fh Error Code
功能
此对象返回上次发生的错误的故障代码。

它对应于对象 1003h 的低 16 位。如需查看故障代码说明，请参见对象 1003h。

对象说明
索引 603Fh
对象名称 Error Code
对象代码 VARIABLE
数据类型 UNSIGNED16
可存储 否
访问 只读
PDO 映射 TX-PDO
允许的值
预设值 0000h
固件版本 FIR-v1426

对象 1003h 如下所示

1003h Pre-defined Error Field
功能
此对象包含一个错误堆栈（最多含八个条目）。

对象说明
索引 1003h
对象名称 Pre-defined Error Field
对象代码 ARRAY
数据类型 UNSIGNED32
可存储 否
固件版本 FIR-v1426
修改历史

数值说明
子索引	00h
名称	Number Of Errors
数据类型	UNSIGNED8
访问	读/写
PDO 映射	否
允许的值	
预设值	00h

子索引	01h
名称	Standard Error Field
数据类型	UNSIGNED32
访问	只读
PDO 映射	否
允许的值	
预设值	00000000h

子索引	02h
名称	Standard Error Field
数据类型	UNSIGNED32
访问	只读
PDO 映射	否
允许的值	
预设值	00000000h

子索引	03h
名称	Standard Error Field
数据类型	UNSIGNED32
访问	只读
PDO 映射	否
允许的值	
预设值	00000000h

子索引	04h
名称	Standard Error Field
数据类型	UNSIGNED32
访问	只读
PDO 映射	否
允许的值	
预设值	00000000h

子索引	05h
名称	Standard Error Field
数据类型	UNSIGNED32
访问	只读
PDO 映射	否
允许的值	
预设值	00000000h

子索引	06h
名称	Standard Error Field
数据类型	UNSIGNED32
访问	只读
PDO 映射	否
允许的值	
预设值	00000000h

子索引	07h
名称	Standard Error Field
数据类型	UNSIGNED32
访问	只读
PDO 映射	否
允许的值	
预设值	00000000h

子索引	08h
名称	Standard Error Field
数据类型	UNSIGNED32
访问	只读
PDO 映射	否
允许的值	
预设值	00000000h
说明

常规功能
如果发生新错误，则将其插入子索引 1。子索引 1 至 7 中已有的条目前移一位。由此将子索引 7 中的错误删除。

可以从子索引为 0 的对象中读取已发生的错误数量。如果当前未向错误堆栈中插入错误，则无法读取八个子索引 1–8 中的一个，并将发送错误（中止代码 = 08000024h）作为响应。如果在子索引 0 中写入“0”，则重新从头开始计数。

位说明

错误号 [8]
这可用于准确说明错误原因。请参见下表查看编号的含义。

错误号	说明
0	监视器重置
1	输入电压过高
2	输出电流过高
3	输入电压过低
4	现场总线出错
5	电机转动方向错误，尽管为活动块
6	仅 CANopen：NMT 主站发送节点保护请求所需时间过长
7	由于电气故障或硬件缺陷而导致编码器错误
8	编码器错误；在自动设置期间未找到索引
9	AB 轨道出错
10	超出正向限位开关和公差带
11	超出反向限位开关和公差带
12	设备温度超过 80°C
13	超出对象 6065h（跟随误差窗口）和对象 6066h（跟随误差超时）的值；触发故障。
14	警告：永久性内存已满；必须重启控制器以进行清理。
15	电机堵塞
16	警告：永久性内存损坏；必须重启控制器以进行清理。
17	仅 CANopen：从站发送 PDO 消息所需时间过长。
18	霍尔传感器故障
19	仅 CANopen：由于长度错误，未处理 PDO
20	仅 CANopen：超出 PDO 长度
21	警告：永久性内存已满；必须重启控制器以进行清理。
22	必须设定额定电流 (203Bh:01h)
23	编码器分辨率、极对数及其他某些值不正确。
24	电机电流过高，请调节 PI 参数。
25	内部软件错误，一般
26	数字输出的电流过高
27	仅 CANopen：意外同步长度
28	仅 EtherCAT：由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下，将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP，导致电机停止。
30	转速监控出错：滑移误差过大
错误类别[8]
此字节与对象 1001h 相同

故障代码[16]
请参见下表查看字节的含义。
故障代码 说明
1000h 一般错误
2300h 控制器输出端的电流过大
3100h 控制器输入端过压/欠压
4200h 控制器内部温度误差
6010h 软件重置（监视器）
6100h 内部软件错误，一般
6320h 必须设定额定电流 (203Bh:01h)
7121h 电机堵塞
7305h 增量式编码器或霍尔传感器故障
7600h 警告：永久性内存已满或损坏；请重启控制器以进行清理
8000h 现场总线监控期间出错
8130h 仅 CANopen：“寿命保护”错误或“心跳”错误
8200h 仅 CANopen：从站发送 PDO 消息所需时间过长。
8210h 仅 CANopen：由于长度错误，未处理 PDO
8220h 仅 CANopen：超出 PDO 长度
8240h 仅 CANopen：意外同步长度
8400h 转速监控出错：滑移误差过大
8611h 位置监控错误：跟随误差过大
8612h 位置监控错误：超出限位开关和公差带
9000h 仅 EtherCAT：由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下，将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP，导致电机停