固定翼航模及四旋翼无人机基础

目录

一、机架

二、电机参数

1、电机的尺寸和KV值

2、KV值与力、桨的关系

三、桨叶参数

1、桨叶的直径和螺距

2、桨叶选配

3、电机与桨叶搭配表

四、电池与电调

五、航模电子设备连线图解

1、固定翼整机

2、多旋翼整机

3、接收机

4、带sbus输出的接收机与舵机的连接方式

5、数传系统 

6、滑翔机采购清单

六、电机与运动（X型）

1、四旋翼航向与电机转向关系

2、电机转速与飞机四个通道运动关系

3、四旋翼无人机姿态表示：坐标系与欧拉角的定义关系

（1）机体坐标系的表示

（2）欧拉角定义

七、PID

八、基于ROS、Gazebo、hector_quadrotor模型的无人机编队仿真系统框架图

---

一、机架

四轴常见轴距：250mm、330mm、380mm、450mm、500mm

重量参考：冲浪者600g，植保无人机15kg左右，大疆八轴s1000是4.4kg，六轴s8000不知道多重，反正贼重。

二、电机参数

1、电机的尺寸和KV值

• 尺寸：如2212，指直径22mm高度12mm。
• KV值：低的有3-5百，高的有3-5千，表示 电压每升高1V，电机增加的转速。

电机参数参考：1.2m滑翔机2216/1400kv，1.4m冲浪者2212/2200kv

2、KV值与力、桨的关系

KV值越大，速度越快，但是力量越小；KV值越小，速度越慢，但是力量越大；如果不能理解的，可以想想汽车的档位，汽车挂一档时，力量最大，但是速度最慢，挂五档时，力量最小，但速度最快。

一般相对而言： KV值低的电机，绕线细，匝数多，转速慢，扭力大，载重大，适合配大桨。 KV值高的电机，绕线粗，匝数少，转速快，扭力小，载重小，适合配小桨。

扭矩：扭矩用来克服空气阻力的 输出的扭矩是要和阻力匹配的 多大阻力就是多大扭矩 螺旋桨受到的阻力和桨的直径 螺距 桨面积大小都有关系 关系最大的就是直径 所以大螺旋桨 阻力就大 就要让电机输出的扭矩也大 kv越小相同电压下转速越小 P=FV 因而力量越大 所以kv就要低一些 这样才能把更多的功率分配到力量上 也就是扭矩上

三、桨叶参数

1、桨叶的直径和螺距

比如标识9450的桨叶，就是转动圆周直径9.4英寸，叶片螺距50度。

2、桨叶选配

桨叶与空气的作用力，除了产生垂直向上的推力外，还产生横向的水平推力，使空气旋转。一般希望横向推力越小越好。螺距越大，横向推力越大，力效越低。 四旋翼采用2只电机正转，2只电机反转，以相互抵消横向推力。飞机改变航向，要用到横向推力。

选配桨叶，要根据四旋翼的载重，电机的性能指标，选配合适的桨叶，达到最佳效率。

一般低速电机配大浆，高速电机配小浆。载重量大配大桨，载重量小配小桨。选用细长的桨叶，效率会更高。

选配的桨叶面积越大，推力越强，四旋翼为了维持飞行平衡，就自动降低电机转速，电机转速越低，电流越大，发热多，能耗高。所以，用同样一块电池，采用大面积桨叶，飞行时间会短一些。

3、电机与桨叶搭配表

仅供参考：

采用三节锂电池串联的电池组（3S），电池组电压11.1V；

• KV900-1000的电机配1060或1047浆，9寸浆也可以。
• KV1200-1400配950（9寸浆）至8*6浆
• KV1600-1800左右的7寸至6寸浆
• KV2200-2800左右的5寸浆 KV3000-3500左右的4530浆

采用两节锂电池串联的电池组（2S），电池组电压7.4V；

• KV1300-1500左右用950浆
• KV1800左右用760浆
• KV2500-3000左右用5X3浆
• KV3200-4000左右用4.5x3.0浆

四、电池与电调

电池容量：2200mAh，表示以2200MA电流放电，能提供1小时电能

放电倍率C：指电池的放电能