目录
- 螺旋桨
- 电机
- 电调
- 电池
- 动力系统设计
- 拼装
- 无人机注册备案
1 螺旋桨
(现在不区分旋翼和螺旋桨,统一称之为螺旋桨)
1.1 作用
- 螺旋桨是直接产生无人机运动所需的力与力矩的部件
- 合适的螺旋桨对提高无人机性能和效率有着直接的影响
考虑到电机效率会随螺旋桨尺寸变化而变化,所以合理匹配的螺旋桨可以使电机工作在更高效的状态,从而保证在产生相同拉力情况下消耗更少的能量,进而提高续航时间。
1.2 参数
1. 型号
桨距 (
Propeller Pitch
)
桨距越大,螺旋桨越拧
2. 弦长
在不同位置,弦长不同。有平均弦长。
3. 转动惯量 [重要]
较小的转动惯量可以提升电机的响应速度,从而提升多旋翼的性能。
- 不同的转动惯量对电机的需求不一样;
- 较小的转动惯量,在使用相同的电机情况下,螺旋桨的转动惯量越小,达到相同的角加速度(如,当前螺旋桨从1000rad/min -> 1500rad/min)变化过程中,如果转动惯量比较小,电机需要一个较小的扭矩就能加到指定速度;反之,整个飞行器的拉力控制的速度就会降低,从而飞行器的响应速度也会降低。
- 直观认为桨比较轻
4. 力效
- 力效(单位:g/W)是评估能量转换效率的一个重要指标。
- 机械功率(单位:W)= 扭矩(单位:N·m)× 螺旋桨转速(单位:rad/s)
- 力效 = (拉力(单位:g))/机械功率
力效越高,产生相同拉力下,电机需要输出的功率越小,则越省电。
机械效率:电机为了让螺旋桨产生这样的拉力,需要输出的一个功率(该功率越大,则越费电)
5. 桨叶数
- 相同直径下,桨叶数增加可提高拉力,但力效会降低(桨叶间干扰加剧)。
- 多旋翼无人机常选用二叶桨。
[例]
相同直径下:
3叶桨的拉力 > 2叶桨
3叶桨的力效 > 2叶桨 (原因:流场干扰)
6. 安全转速
螺旋桨转速越高,桨叶形变越大,当螺旋桨转速大到一定程度时,螺旋桨的力效就会降低,因此需要使螺旋桨工作在安全转速以下。
[例]
2000rad/min的拉力 ≈ 1500rad/min的拉力
7. 静平衡与动平衡
- 静平衡
如果刚体的转轴通过质心,刚体除重力外,没有其他主动力作用,则刚体可以在任意位置静止不动,则称刚体为静平衡。 - 动平衡
- 如果刚体的转轴是中心惯量主轴(与该轴相关的两个惯性积为0,且该轴过质心),刚体转动时,不会引起轴承的附加动反力,则称刚体为动平衡
- 转动时,对机臂产生力,对飞行器来说就是一种振动。
2 电机
2.1 作用
多旋翼的电机主要以 无刷直流电机 为主,将电能转换成机械能。
- 无刷直流电机具有多种 优势,比如 效率高、便于小型化 以及 制造成本低。
- 根据转子的位置,无刷直流电机可以进一步分为 外转子电机 和 内转子电机