03 四旋翼无人机的组成与拼装（下）

目录

1. 螺旋桨
2. 电机
3. 电调
4. 电池
5. 动力系统设计
6. 拼装
7. 无人机注册备案

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1 螺旋桨

(现在不区分旋翼和螺旋桨，统一称之为螺旋桨)

1.1 作用

1. 螺旋桨是直接产生无人机运动所需的力与力矩的部件
2. 合适的螺旋桨对提高无人机性能和效率有着直接的影响

考虑到电机效率会随螺旋桨尺寸变化而变化，所以合理匹配的螺旋桨可以使电机工作在更高效的状态，从而保证在产生相同拉力情况下消耗更少的能量，进而提高续航时间。

1.2 参数

1. 型号

桨距 (Propeller Pitch)
桨距越大，螺旋桨越拧

2. 弦长

在不同位置，弦长不同。有平均弦长。

3. 转动惯量 [重要]

较小的转动惯量可以提升电机的响应速度，从而提升多旋翼的性能。

• 不同的转动惯量对电机的需求不一样；
• 较小的转动惯量，在使用相同的电机情况下，螺旋桨的转动惯量越小，达到相同的角加速度（如，当前螺旋桨从1000rad/min -> 1500rad/min）变化过程中，如果转动惯量比较小，电机需要一个较小的扭矩就能加到指定速度；反之，整个飞行器的拉力控制的速度就会降低，从而飞行器的响应速度也会降低。
• 直观认为桨比较轻

4. 力效

• 力效（单位：g/W）是评估能量转换效率的一个重要指标。
• 机械功率（单位：W）= 扭矩（单位：N·m）× 螺旋桨转速（单位：rad/s）
• 力效 = (拉力（单位：g）)/机械功率
  力效越高，产生相同拉力下，电机需要输出的功率越小，则越省电。

机械效率：电机为了让螺旋桨产生这样的拉力，需要输出的一个功率（该功率越大，则越费电）

5. 桨叶数

• 相同直径下，桨叶数增加可提高拉力，但力效会降低（桨叶间干扰加剧）。
• 多旋翼无人机常选用二叶桨。

[例]
相同直径下：
3叶桨的拉力 > 2叶桨
3叶桨的力效 > 2叶桨 （原因：流场干扰）

6. 安全转速

螺旋桨转速越高，桨叶形变越大，当螺旋桨转速大到一定程度时，螺旋桨的力效就会降低，因此需要使螺旋桨工作在安全转速以下。

[例]
2000rad/min的拉力 ≈ 1500rad/min的拉力

7. 静平衡与动平衡

• 静平衡
  如果刚体的转轴通过质心，刚体除重力外，没有其他主动力作用，则刚体可以在任意位置静止不动，则称刚体为静平衡。
• 动平衡
  • 如果刚体的转轴是中心惯量主轴（与该轴相关的两个惯性积为0，且该轴过质心），刚体转动时，不会引起轴承的附加动反力，则称刚体为动平衡
  • 转动时，对机臂产生力，对飞行器来说就是一种振动。

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2 电机

2.1 作用

多旋翼的电机主要以 无刷直流电机 为主，将电能转换成机械能。

• 无刷直流电机具有多种 优势，比如 效率高、便于小型化 以及 制造成本低。
• 根据转子的位置，无刷直流电机可以进一步分为 外转子电机 和 内转子电机