在ROS中标定单目相机_详细步骤

前期准备

• 安装相机驱动
  • 详细内容见博客：https://blog.csdn.net/weixin_41074793/article/details/83474501
• 下载image_pipeline 并编译运行

  $ cd catkin_ws/src  
  $ git clone  https://github.com/ros-perception/image_pipeline.git  
  $ cd ..  
  $ rosdep install --from-paths src --ignore-src   # 安装image_pipeline 所需的依赖
  $ catkin_make
  $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  

第一步：启动相机

 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

• 这一句是根据前期准备中安装相机驱动而来。

第二步：查看相机话题名称

• 用rostopic list命令查看，本人电脑的image的topic名称为：/usb_cam/image_raw

第三步：启动校正程序

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x6 --square 0.0232 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/camera

• 参数解释：
  7x6 、0.0232：标定板的“大小”，本次实验采用的是高为8个方格，宽为7个方格，每个方格的大小为0.0232米的棋盘。
• /usb_cam/image_raw ：图像topic名称，一定要写正确。
• 注意：如果出现错误

('Waiting for service', '/camera/set_camera_info', '...')
Service not found

输入如下命令重新尝试

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x6 --square 0.0232 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/camera --no-service-check

• 如果成功，会有如下结果。

• 移动标定板，使得标定板需遍历整个图像区域，之后CALIBRATE会变绿。点击即可进行校正运算，结果在终端有显示，也可以选择保存。
  

• 结果展示

('D = ', [-0.04483935850269598, 0.21668635011274098, -7.511409441343408e-06, -0.014566337456272171, 0.0])
('K = ', [657.954311720957, 0.0, 297.0047475623269, 0.0, 653.7091694249858, 236.35301154477284, 0.0, 0.0, 1.0])
('R = ', [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0])
('P = ', [664.5278930664062, 0.0, 290.7184962020892, 0.0, 0.0, 667.2344970703125, 236.43032880130704, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0])
None
# oST version 5.0 parameters


[image]

width
640

height
480

[narrow_stereo]

camera matrix
657.954312 0.000000 297.004748
0.000000 653.709169 236.353012
0.000000 0.000000 1.000000

distortion
-0.044839 0.216686 -0.000008 -0.014566 0.000000

rectification
1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000

projection
664.527893 0.000000 290.718496 0.000000
0.000000 667.234497 236.430329 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000

总结

在做实验的过程中，就算严格按照网上的教程也会出现各种各样的错误。这时候不要急着否定这种方法，分析一下自己所遇到的问题，找出问题的原因，并自己尝试去解决。如果不行，在网上搜索相似的教程进行比较，是否是步骤缺少还是步骤写错。不断提高自己分析问题和解决问题的能力。

参考资料

http://wiki.ros.org/camera_calibration