树莓派Pico在ubuntu中的开发环境配置

树莓派Pico开发环境配置

一、获取sdk和examples

从GitHub获取pico-sdk sdk和pico-examples 例程，将它们放置到新建的pico文件夹中。

$ cd ~
$ mkdir pico
$ cd pico

下载sdk和例程仓库

$ git clone -b master https://github.com/raspberrypi/pico-sdk.git
$ cd pico-sdk
$ git submodule update --init
$ cd ..
$ git clone -b master https://github.com/raspberrypi/pico-examples.git

二、获取编译工具链

$ sudo apt update
$ sudo apt install cmake gcc-arm-none-eabi libnewlib-arm-none-eabi build-essential libstdc++-arm-none-eabi-newlib

三、编译例程中的blink程序

添加PICO_SDK_PATH环境变量

$ export PICO_SDK_PATH= ~/pico/pico-sdk
$ cd ~
$ vim .bashrc  //可以查看PICO_SDK_PATH已添加

在pico-examples 中新建build文件

$ cd ~/pico/pico-examples
$ mkdir build
$ cd build

运行cmake指令构建项目

$ cmake ..

此时，cmake 在build文件中为所有的pico-examples例程构建了项目，此时，若直接执行make命令，将会对所有例程进行编译。我们只需要编译blink工程，直接切换到build/blink目录下，执行make指令即可。

$ cd blink
$ make
Scanning dependencies of target ELF2UF2Build
Scanning dependencies of target boot_stage2_original
[ 0%] Creating directories for 'ELF2UF2Build'
.
.
.
[100%] Linking CXX executable blink.elf
[100%] Built target blink

在blink目录下生成了如下文件

$ ls
blink.bin  blink.dis  blink.elf  blink.elf.map  blink.hex  blink.uf2  CMakeFiles  cmake_install.cmake  elf2uf2  Makefile

• blink.elf 用于调试器的下载文件
• blink.uf2 可以直接拖拽到RP2040 USB模拟出的存储设备中的文件

四、下载固件到Pico

1、最方便快捷的方法就是使Pico挂载为一个USB存储设备，把.uf2的固件拖到Pico模拟出的USB存储设备中，之后，Pico会自动上电运行所下载的固件。为了使Pico进入USB存储设备模式，在上电之前，需要长按BOOTSEL按键，直到Pico在电脑上提示出现一个USB存储设备。

五、使用Picoprobe按SWD接口调试程序

1、安装OpenOCD (Open On-Chip Debugger) 开源调试软件

$ cd ~/pico
$ sudo apt install automake autoconf build-essential texinfo libtool libftdi-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config
$ git clone https://github.com/raspberrypi/openocd.git --branch rp2040 --depth=1 --no-single-branch
$ cd openocd
$ ./bootstrap
$ ./configure --enable-picoprobe
$ make -j4
$ sudo make install

下载、编译完成之后，在 openocd/src 目录下会生成一个openocd的可执行文件；
在openocd/src路径下执行

$ ./openocd -v
Open On-Chip Debugger 0.11.0-g8e3c38f (2023-05-09-00:50)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
	http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html

表明 openocd 调试软件已安装成功。

2、下载Picoprobe代码，编译下载到pico中，作为Picoprobe调试器。

$ cd ~/pico
$ git clone https://github.com/raspberrypi/picoprobe.git
$ cd picoprobe
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4

在build目录下便生成Picoprobe的固件 — picoprobe.uf2，把该固件通过上面四中的方式烧录到作为调试器的pico板中，此时，该pico则变为了调试器picoprobe，可用于接下来烧录和调试其他RP2040单片机。

接线方式按如下所示：

Pico A GND -> Pico B GND
Pico A GP2 -> Pico B SWCLK
Pico A GP3 -> Pico B SWDIO
Pico A GP4/UART1 TX -> Pico B GP1/UART0 RX
Pico A GP5/UART1 RX -> Pico B GP0/UART0 TX

其中把两个设备的串口相连，是为了两个设备能够使用串口互相通信，如果不需要使用串口，则可以不接，就只需要接SWCLK、SWDIO、VCC和GND四根线。

3、查看Picoprobe的串口可以使用指令：

$ sudo minicom -D /dev/ttyACM0 -b 115200

在调试 hello_usb 打印例程的时候，便可以查看到Pico B设备打印过来的串口信息；

4、使用openocd，通过Picoprobe在线调试程序

1. 查看当前usb设备

$ lsusb
Bus 002 Device 043: ID 2e8a:000c Raspberry Pi Picoprobe (CMSIS-DAP)

可以看到，Picoprobe已经连接到ubuntu中。

2. 更改Picoprobe设备读写的权限

sudo chmod 777 /dev/bus/usb/002/043

3. 选择编译好的blink程序，在 ~/pico/pico-examples/build/blink 目录下执行：

$ openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/rp2040.cfg -s tcl -c "adapter speed 5000" -c "program blink.elf verify reset exit"
.
.
.
** Programming Finished **
** Verify Started **
target halted due to debug-request, current mode: Thread 
xPSR: 0x01000000 pc: 0x00000138 msp: 0x20041f00
target halted due to debug-request, current mode: Thread 
xPSR: 0x01000000 pc: 0x00000138 msp: 0x20041f00
** Verified OK **
** Resetting Target **
shutdown command invoked

$

至此，blink程序固件便通过Picoprobe调试器下载到了Pico B中，可以看到Pico B板载的 led(GPIO25) 闪烁。

4. 安装调试器GDB

$ sudo apt install gdb-multiarch

5. 使用openocd 和GDB在线调试
   选择要调试的程序，并确保编译为Debug模式；
   以hello world 串口为例:

$ cd ~/pico/pico-examples/
$ rm -rf build
$ mkdir build
$ cd build
$ export PICO_SDK_PATH=../../pico-sdk
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..
$ cd hello_world/serial
$ make -j4

首先在终端运行openocd调试程序，执行：

$ openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/rp2040.cfg -s tcl -c "adapter speed 5000"
.
.
.
Info : SWD DLPIDR 0x10000001
Info : rp2040.core0: hardware has 4 breakpoints, 2 watchpoints
Info : rp2040.core1: hardware has 4 breakpoints, 2 watchpoints
Info : starting gdb server for rp2040.core0 on 3333
Info : Listening on port 3333 for gdb connections

保持openocd终端开启，在 hello world 串口例程下，执行debug：

$ cd ~/pico/pico-examples/build/hello_world/serial
$ gdb-multiarch hello_serial.elf
.
.
.
For bug reporting instructions, please see:
<https://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>.
Find the GDB manual and other documentation resources online at:
    <http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/>.

For help, type "help".
Type "apropos word" to search for commands related to "word"...
Reading symbols from hello_serial.elf...
(gdb) 

使GDB连接到OpenOCD

(gdb) target remote localhost:3333

把hello_serial.elf固件下载到Pico B flash中。

(gdb) load
Loading section .boot2, size 0x100 lma 0x10000000
Loading section .text, size 0x4538 lma 0x10000100
Loading section .rodata, size 0xf7c lma 0x10004638
Loading section .binary_info, size 0x28 lma 0x100055b4
Loading section .data, size 0x244 lma 0x100055dc
Start address 0x100001e8, load size 22560
Transfer rate: 3 KB/sec, 3760 bytes/write.
(gdb) 

至此，你可以使用gdb的指令进行调试程序，设置断点等；
如需要退出gdb调试，则执行命令：

(gdb) quit

六、VScode的使用

上面，已经完成了RP2040的编译和调试，在vscode中也是一样的，只不过，不需要我们每一步操作都输入命令来执行，只需要在vscode中配置好之后，即可按图形化的设置执行。

1、安装vscode和扩展组件

$ sudo apt update
$ sudo apt install code
$ code --install-extension marus25.cortex-debug
$ code --install-extension ms-vscode.cmake-tools
$ code --install-extension ms-vscode.cpptools

运行vscode
再次设置pico sdk环境变量，确保在vscode中可以正确找到；

$ export PICO_SDK_PATH=~/pico/pico-sdk
$ code

2、打开pico-example例程文件夹，打开底部cmake扩展工具。选择编译器，编译选项为 Debug 模式，选择hello_usb工程进行编译。

3、vscode中的debug json文件设置

$ cd ~/pico/pico-examples
$ mkdir .vscode
$ cp ide/vscode/launch-raspberrypi-swd.json .vscode/launch.json
$ cp ide/vscode/settings.json .vscode/settings.json

更改launch.json文件如下：

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "Pico Debug",
            "cwd": "${workspaceRoot}",
            "executable": "${command:cmake.launchTargetPath}",
            "request": "launch",
            "type": "cortex-debug",
            "servertype": "openocd",
            // This may need to be "arm-none-eabi-gdb" for some previous builds
            "gdbPath" : "gdb-multiarch",
            "device": "RP2040",
           
            "configFiles": [
                // This may need to be "interface/picoprobe.cfg" for some previous builds
                "/interface/cmsis-dap.cfg",
                "target/rp2040.cfg"
            ],
            "svdFile": "${env:PICO_SDK_PATH}/src/rp2040/hardware_regs/rp2040.svd",
            "runToEntryPoint": "main",
            "serverArgs": [
                "-c", "adapter speed 5000"
            ],
            // Work around for stopping at main on restart
            "postRestartCommands": [
                "break main",
                "continue"
            ]
        }
    ]
}

settings.json 如下：

{
    "cmake.generator": "Unix Makefiles",
    "cmake.environment": {
        "PICO_SDK_PATH": "~/pico/pico-sdk"
    },
    // These settings tweaks to the cmake plugin will ensure
    // that you debug using cortex-debug instead of trying to launch
    // a Pico binary on the host
    "cmake.statusbar.advanced": {
        "debug": {
            "visibility": "hidden"
        },
        "launch": {
            "visibility": "hidden"
        },
        "build": {
            "visibility": "hidden"
        },
        "buildTarget": {
            "visibility": "hidden"
        }
    },
    "cmake.buildBeforeRun": true,
    "C_Cpp.default.configurationProvider": "ms-vscode.cmake-tools"
}

进行debug模式 (ctrl + shift + d )，如下图所示：

七、自动生成项目工程

使用pico project generator 脚本，可以完成基础的硬件配置，生成所需的项目工程；

$ git clone https://github.com/raspberrypi/pico-project-generator.git
$ cd pico-project-generator
$ ./pico_project.py -g 

执行之后，如下图所示，可以根据需求，配置相应的设置；

本文来自于官方指导手册《Getting started with Raspberry Pi Pico》文档总结，具体的细节，可以查看相应的文档和官方信息。
树莓派官网
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