ROS中urdf文件创建过程中的问题

最近在学习ROS机器人操作系统，在创建rviz仿真环境中正对urdf及其他文件遇到一些问题，收集了很多资料，写一下自己的一些感悟和解决方法。笔者才疏学浅，刚开始尝试学习ROS，如果文章中出现一些理解错误的地方还请大家海涵，在留言中与大家一同分享

本文ROS系统采用Ubuntu 16.04中的 Kinetic 版本，其他版本若遇到相同问题可相应作为参考。

 以这篇博文中rviz配置过程为例，介绍一下自己在实际操作过程中遇到的配置问题。

创建机器人urdf模型并在rviz中展示（利用roboware studio）_5)创建机器人的urdf文件,在rviz中显示并移动机器人。 详细记录移动机器人模型设计-CSDN博客

问题一：当使用rosluanch命令后出现：

Invalid roslaunch XML syntax: no element found: line 1, column 0 The traceback for the exception was written to the log file

解决办法：检查urdf语法，是否出现漏掉 />的情况，主要是语法问题。

问题二：终端中出现如下错误

解决方法：根据笔者推测，问题原因为ros路径配置有问题，可尝试将source路径进行重新配置。百度上有很多关于路径配置的博文，现将其进行整理，具体配置过程如下：

1. 打开bashrc文件。终端中使用 $gedit ~/.bashrc 命令或通过roboware中ROS下来菜单中选项打开～/.bashrc文件.
2. 在最后加入

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/devel/setup.bash

由于我的工作空间命名为catkin_ws，因此这样设置，该目录名称需根据实际文件夹命名和路径进行修改！

若仍然出现上述问题，还是老老实实每次source一下目录吧

source ./devel/setup.bash
roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch

再次启动应该就能正常运行了。 

问题三：在roboware中使用roslaunch命令出现如下错误：

Unable to contact my own server at [http://viw-pc:33245/].
This usually means that the network is not configured properly.

A common cause is that the machine cannot ping itself.  Please check
for errors by running:

        ping viw-pc

For more tips, please see

        http://www.ros.org/wiki/ROS/NetworkSetup

The traceback for the exception was written to the log file

提示出现错误为ping设置存在问题

解决方法：

打开~/.bashrc文件，在末尾加入：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

对主机host进行配置，保存后右键launch文件，启动launch文件。

最终实现效果：

总结：ROS操作系统学习需要很大的耐心，有时候一个问题出现可能头都会炸，网上各种解决办法都试过但是依然不能解决，这个时候可能需要冷静一下，把问题放一放多试几次，或许会有好的办法。