[ros]solidworks创建urdf模型并导入rviz

最新推荐文章于 2024-05-19 20:17:51 发布
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分类专栏： ROS操作系统 文章标签： ros 机器人
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34344752/article/details/100699764
版权
本文档介绍了如何使用SolidWorks创建URDF模型，并解决导出文件时遇到的问题，如避免添加.SLDASM后缀导致的错误。接着说明了在ROS环境中进行的修改步骤，包括在package文件夹中更新邮箱、修改display.launch文件以启用控制插件，将package文件夹放入工作区间，通过catkin_make编译，设置路径以及运行launch文件以在RVIZ中成功显示机械臂模型。
摘要由CSDN通过智能技术生成

参考视频：

https://www.bilibili.com/video/av56651666?from=search&seid=17644297257488427742

遇到的问题及解决方案：

1.SolidWorks 导出文件后缀格式不能加上".SLDASM"否则在编译过程中会报错！如下图所示：

2.在文件夹中需修改几个位置：

1.在package文件夹中将邮箱修改为合法邮箱

2.在display.launch文件中将

default="False"
改为
default="True"

可在仿真时调出机械臂控制插件。

3.将package文件夹放入建立好的ros工作区间中：如jixiebi

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专栏目录
用于Solidworks的转URDF文件的插件及使用文档
01-05
URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中使用的一种机器人描述文件，它以HTML的形式定义一个机器人。包含的内容有：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。将SolidWorks环境下设计好的图纸转化为urdf文件，便可将该模型放在gazebo里仿真以及完成后续工作了
利用Solidworks三维建模 ，导出URDF文件，并在ros中使用
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工大机器人工作室
03-18 2万+
Google或者百度，搜索sw_urdf_exporter的插件。这里官方推荐使用SolidWorks2017。 我使用的是虚拟机ROS_INDIGO+win7的SW2017。 win7 下下载sw_urdf_exporter后安装即可，然后打开SolidWorks 点击小齿轮旁边的下拉菜单，选择插件，然后拉到插件最底下有个sw2urdf的插件，点击选中，然后保存。 再转化之前需要...
URDF集成Rviz基本流程
最新发布
weixin_74923758的博客
05-19 722
URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，当前，首先演示URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单，后期，基于Rviz的集成实现，我们再进一步介绍URDF语法。在 Rviz 中显示一个盒状机器人。
ros2foxy中gazebo11中导入soildworks中模型
weixin_42454034的博客
07-24 1040
由于ros2中不能像ros1中一样使用soildworks导出urdf文件直接打开，所以之前使用的下面的方法没有用了 https://blog.csdn.net/weixin_42454034/article/details/106545710 只有使用其它方法了。 首先在soildworks中建模： 导出为.stl格式。 之后通过meshlab将其转化为 gazebo可以使用的.dae格式 meshlab下载 打开软件，通过File -> Import Mesh 导入soildworks导出的文
在Solidworks中建模 ，导出URDF文件，并在ros中使用
weixin_42454034的博客
06-04 3038
1:安装SolidWorks to URDF exporter插件 urdf_exporter 2:确认插件已经加载 打开SolidWorks 点击小齿轮旁边的下拉菜单，选择插件，然后拉到插件最底下有个sw2urdf的插件，点击选中，然后保存。 3：导出单个零件到URDF文件 详细步骤 　　在Solidworks中定义好零件的材质等参数后，在工具→File→Export as URDF中打开导出对话框： 　　File在工具的最下方，需要点击工具里的下拉键找到File。 　　 　　4：在ros中加载模型
ROS笔记（二） SolidWorks to URDF 并实现可视化
aaa376070331的博客
05-28 2631
尝试过写urdf和xacro，没有试过使用SolidWorks导出模型。 使用SolidWorks 2016 使用SolidWorks to URDF Exporter工具：link SolidWorks_2016帮助文档：link 使用SolidWorks画出各个零件，再在新建装配图将各个零件配合起来。 插入基准轴后使用URDF Exporter工具。（通过后续的感受和理解，此处还应插入坐标系，软件自动计算的坐标系有的会反转方向） 网上教程很多：link ...
SolidWorks导出URDF到rviz注意事项
Cc
08-17 1425
SolidWorks导出URDF到rviz注意事项
SolidWorks 到 URDF 导出器（ROS机器人）
02-04
对于单个 SolidWorks 零件，零件导出器将提取材料属性并在 URDF 中创建单个链接。对于程序集，导出器将构建链接并基于 SW 程序集层次创建树。导出器可以自动确定正确的关节类型、关节变换和轴。
solidworks导出URDF ROS包资料
10-14
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基于ROS机器人的阿克曼小车SolidWorks三维模型和URDF模型
02-08
本资源包含的"基于ROS机器人的阿克曼小车SolidWorks三维模型和URDF模型"，是为机器人爱好者和工程师提供的一款实用资源，用于快速构建和仿真阿克曼结构的小型机器人。 首先，我们来详细了解一下阿克曼小车。阿克曼...
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05-14
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URDF模型可在RVIZ中显示
12-20
本人亲自建立的URDF模型，坐标选取已经颜色设定，初级菜鸟，大神们还望指教
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SolidWorks三维模型转换为ros中的urdf文件2020年1月最新工具 最新SolidWorks模型转ROS urdf插件 sw2urdfSetup V1.5
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01-22 587
rviz导入自定义模型
ROS---Rviz的使用记录：建立urdf模型以及SolidWorks导出模型（转载总结）
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07-02 342
自己创建模型：https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/64439815 从SolidWorks导出模型：https://blog.csdn.net/qq_39728841/article/details/88798553
用launch文件在rviz中加载机器人模型
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01-06 3079
1.创建功能包：“catkin_creak_pkg 功能包名 依赖”（catkin_create_pkg mrobot_description xacro urdf） 2.urdf模型的书写 3.在rviz中加载小车模型的launch文件 <launch> <param name="robot_description" textfile="$(find mrobot_descr...
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12-01 1万+
下面为启动rviz并加载urdf文件格式机器人模型的代码： 虽然有一些不懂得，但是是可以启动并正确加载机器人的。<launch> <arg name="model" default="/home/XXX/3D_model/src/robot1_description/urdf/robot1.urdf"/> <arg name="gui" default="true" /> <arg na
ros 添加机器模型
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01-21 939
在机器人操作系统(ROS)中，经常需要模拟机器人运动，那么首先需要新建一个机器人。 创建简单的机器人模型的步骤如下： （1）创建硬件描述包 （2）建立urdf文件 （3）建立launch命令文件 （4）效果演示 详细步骤如下： （1）在工作区创建硬件描述包，使用如下命令 mkdir ~/smartcar_description/src -p cd ~/smartcar_description/sr...
ROS学习第二十七节——URDF集成Rviz基本流程
qq_45685327的博客
04-22 1935
前面介绍过，URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，当前，首先演示URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单，后期，基于Rviz的集成实现，我们再进一步介绍URDF语法。在 Rviz 中显示一个盒状机器人准备:新建功能包，导入依赖核心:编写 urdf 文件核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz。
ros solidworks to urdf下载
01-01
ROS（机器人操作系统）是一个用于机器人软件开发的平台，而SolidWorks是一款用于机械设计的软件，通过将SolidWorks模型转换为URDF（通用机器人描述格式）文件，可以将SolidWorks模型用于ROS开发的机器人系统中。 要将SolidWorks模型转换为URDF文件，可以通过以下步骤进行： 1. 首先，需要安装SolidWorks到URDF插件，该插件可以在SolidWorks官方网站或ROS官方网站上进行下载。 2. 安装插件后，打开SolidWorks并导入机器人模型，然后使用插件将模型转换为URDF格式。 3. 在转换过程中，需要确保模型的几何形状、连接关系和其他参数都正确地转换到URDF中，以便在ROS系统中正确地模拟和控制机器人。 完成以上步骤后，就可以在ROS系统中使用SolidWorks模型了。可以通过ROS提供的各种功能和工具来进行路径规划、运动控制、传感器数据处理等任务。同时，URDF格式的模型也可以与ROS中其他包和库进行无缝集成，从而实现更复杂的机器人控制和协作任务。 总之，通过将SolidWorks模型转换为URDF文件，可以使其与ROS系统完美地结合，为机器人开发提供强大的工具和平台支持。

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