【嵌入式应用5】Gazebo 仿真，并用Rviz中查看采集信息

完整任务内容

1.按照课件上 gazebo 仿真内容，完成 gazebo 环境设置（包括家具和障碍物）、机器人传感器（camera、kinect、Lidar）安装，用键盘控制机器人的行走，并在 Rviz 中查看各传感器的采集信息。
2. 用 gazebo 仿真器搭建自己的一个三维虚拟环境，可以是一个室内环境（家庭环境、教室、 会议厅等），也可以是一个户外环境（比如运动场、街道、公园等）。

1.创建自己的模型环境

打开gazebo

gazebo

Edit选择building editor，开始创建模型。
创建好后保存在.gazebo/models。
然后再打开gazebo，

gazebo

insert当中找到自己刚刚保存的模型。再insert其他自己喜欢的模型，稍加修饰，保存为world文件（我的叫myworld.world）。保存路径：

长这个样子：

2.使用环境

在示例源码中修改一下launch文件即可！
即还是用之前用的view_mbot_gazebo_play_ground.launch文件，改一下wolrd参数文件即可。

3.启动

source catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_play_ground.launch

4.使他移动

source catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

5.用相机观测

依然是改相应的launch文件中wolrd的参数

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_camera_gazebo.launch 

rqt_image_view

6.用kinect观测

依然是改相应的launch文件中wolrd的参数

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_kinect_gazebo.launch 

rviz

rviz配置point2和image

7.用lidar观测

依然是改相应的launch文件中wolrd的参数

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch

rviz

rviz配置robotmodel和lasercan

参考链接:https://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/80030372