ROS入门教程（七）—— Gazebo与RViz联合仿真

吾门

已于 2024-11-05 10:24:49 修改

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分类专栏： ROS入门教程文章标签： ubuntu

于 2022-03-19 20:48:16 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44732054/article/details/123579312

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通过Gazebo仿真和RViz仿真的学习后，本文将通过Gazebo与RViz联合仿真实现机器人在Gazebo仿真环境中运动。

前言

机器人操作系统(ROS)提供了Gazebo与RViz两个仿真环境其各有各的用处，Gazebo多用于仿真环境的搭建如房间、马路等， RViz多用于传感器的配置如摄像头、激光雷达等。

URDF文件改写

URDF 文件是一个标准的 XML 文件，在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，主要包含以下部分：

< robot> 根标签
< link > 连杆标签
< joint > 关节标签
< gazebo > 仿真标签

其中< gazebo >仿真标签是联合仿真所必须的，接下来将参考

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