gazebo-场景搭建及在rviz中显示

实现过程

一、创建工作区
二、使用gazebo 绘制地图，并保存为 .world 文件
三、ros 运行地图

一、创建工作区 

mkdir -p catkin_ws/src/tutorials  // 创建文件夹
cd catkin_ws/src/tutorials
mkdir launch  // 存放 launch 文件
mkdir world  // 存放地图文件

二、gazebo绘制地图

        1.打开gazebo 

sudo gazebo  // 打开gazebo，后续保存文件可能需要管理员权限

         如果：虚拟机打开后有闪退现象，处理办法如下：

        2.运行成功界面，如下：

        3.进入编辑界面，如下：

        4.点击 wall 后可绘制墙壁

        5.点击 Add Texture 可修改墙壁纹理

        6.点击 file 的 save as 保存模型文件

        7.选择保存名称和保存位置

        8.点击模型，通过 pose 修改模型位置

        9.通过 insert 可添加其他模型

        10.地图绘制好后，保存为 .world 地图文件（文件后缀名一定要是 .world）

        11.将 .world 文件复制到 ~/catkin_ws/src/world 文件夹内，地图环境搭建完成

三、ros 运行地图

        1.编写 gazebo_world.launch 文件，放到 ~/catkin/src/tutorials/launch 文件夹

1.在/catkin/src/tutorials/launch目录下，打开终端并输入：touch mkdir gazebo_world.launch
2.用记事本打开：gazebo_world.launch文件
3.把下列代码粘贴后、保存。
<launch>
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find tutorials)/world/room.world"/>  // 注意这里是你的地图文件名
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>
</launch>

        2.编写 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件，放到~/catkin/src/tutorials/

1.在终端下运行：touch CMakeLists.txt
    //把下列代码copy进CMakeLists.txt并保存
    cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
    project(tutorials)
    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS)

2.在终端下运行：touch package.xml
    //把下列代码copy进package.xml并保存
<?xml version="1.0"?>
    <package format="2">
    <name>tutorials</name>
    <version>0.0.0</version>
    <description>The tutorials package</description>

    <maintainer email="nan@todo.todo">nanorobot</maintainer>

    <license>TODO</license>
</package>

        3.在 ~/catkin_ws 文件夹下 catkin 编译

catkin_make

        4.source一下：

source devel/setup.bash

        5.运行 launch 文件：

roslaunch tutorials gazebo_world.launch

        6.运行结果如图：