目录 一、有序点云 1、pcd2png 2、代码实现 3、结果展示 二、无序点云 1、算法原理 2、代码实现 3、结果展示 一、有序点云 1、pcd2png pcl::io::savePNGFile("data//output.png", *cloud, "rgb"); 实现将有序点云转化为图片。在调用savePNGFile函数时,第三个参数如果不填写,则默认为“rgb”,其他可用的属性信息还有:"normal"、"label"、"z"、"curvature"和"intensity"。