目录 一、PCLPointCloud2 1、PCDReader/PCDWriter 2、io 二、PointCloud 1、PCDReader/PCDWriter 2、io 三、PCLPointCloud2 与 PointCloud 的转化 1、主要函数 2、代码示例 四、拷贝一个点 五、Bin与Ascii的理解 一、PCLPointCloud2 pcl::PCLPointCloud2 是 ROS消息类型,取代旧的 sensors_msgs::PointCloud2。可进行保存的pcd形式有:ASCII、Binary和BinaryCompressed。 1、PCDReader/PCDWriter #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> using namespace std; int