一、向量
向量(矢量):既有大小,又有方向的量,如位移、速度、加速度、力、力矩等。
自由向量:与起点无关的向量,只考虑向量的大小和方向。
零向量:模等于零的向量,起点和终点重合,方向任意。
两向量共线:两向量的终点和公共起点在同一条直线上。
k向量共面:向量的k个终点和公共起点在同一个平面上。
二、向量的线性运算
1、向量的加减法
加法:
a
+
b
=
c
\boldsymbol a+ \boldsymbol b= \boldsymbol c
a+b=c
交换律:
a
+
b
=
b
+
a
\boldsymbol a+\boldsymbol b=\boldsymbol b+\boldsymbol a
a+b=b+a
结合律:
(
a
+
b
)
+
c
=
a
+
(
b
+
c
)
(\boldsymbol a+\boldsymbol b)+\boldsymbol c=\boldsymbol a+(\boldsymbol b+\boldsymbol c)
(a+b)+c=a+(b+c)
减法:
b
−
a
=
b
+
(
−
a
)
\boldsymbol b-\boldsymbol a=\boldsymbol b+(-\boldsymbol a)
b−a=b+(−a)
2、向量与数的乘法
数乘:
λ
a
,
∣
λ
a
∣
=
∣
λ
∣
∣
a
∣
\lambda \boldsymbol a, \quad |\lambda \boldsymbol a|=|\lambda||\boldsymbol a|
λa,∣λa∣=∣λ∣∣a∣
结合律:
λ
(
μ
a
)
=
μ
(
λ
a
)
=
(
λ
μ
)
a
\lambda (\mu \boldsymbol a) = \mu ( \lambda \boldsymbol a) =(\lambda \mu) \boldsymbol a
λ(μa)=μ(λa)=(λμ)a
分配律:
(
λ
+
μ
)
a
=
λ
a
+
μ
a
,
λ
(
a
+
b
)
=
λ
a
+
λ
b
(\lambda + \mu) \boldsymbol a = \lambda \boldsymbol a + \mu \boldsymbol a ,\quad \lambda(\boldsymbol a+\boldsymbol b)=\lambda \boldsymbol a+\lambda \boldsymbol b
(λ+μ)a=λa+μa,λ(a+b)=λa+λb
与原向量同方向的单位向量:
a
∣
a
∣
=
e
a
\frac{\boldsymbol a}{|\boldsymbol a|} = \boldsymbol e_a
∣a∣a=ea
设向量 a ≠ 0 \boldsymbol a \neq 0 a=0,则向量 b \boldsymbol b b平行于向量 a \boldsymbol a a的充分必要条件是:存在唯一的实数 λ \lambda λ,使 b = λ a \boldsymbol b=\lambda \boldsymbol a b=λa
数轴上点
P
P
P的坐标为
x
x
x的充分必要条件是:
O
P
⃗
=
x
i
\vec{OP}=x \boldsymbol i
OP=xi
三、空间直角坐标系
向量的坐标分解式:
r
=
O
M
⃗
=
x
i
+
y
j
+
z
k
\boldsymbol r =\vec{OM} = x \boldsymbol i + y \boldsymbol j + z \boldsymbol k
r=OM=xi+yj+zk
向量的坐标:
r
=
(
x
,
y
,
z
)
\boldsymbol r =(x,y,z)
r=(x,y,z)
四、利用坐标作向量的线性运算
加法:
a
+
b
=
(
a
x
+
b
x
,
a
y
+
b
y
,
a
z
+
b
z
)
\boldsymbol a+\boldsymbol b=(a_x+b_x,a_y+b_y,a_z+b_z)
a+b=(ax+bx,ay+by,az+bz)
减法:
a
−
b
=
(
a
x
−
b
x
,
a
y
−
b
y
,
a
z
−
b
z
)
\boldsymbol a-\boldsymbol b=(a_x-b_x,a_y-b_y,a_z-b_z)
a−b=(ax−bx,ay−by,az−bz)
数乘:
λ
a
=
(
λ
a
x
,
λ
a
y
,
λ
a
z
)
\lambda \boldsymbol a=(\lambda a_x,\lambda a_y,\lambda a_z)
λa=(λax,λay,λaz)
当向量
a
≠
0
\boldsymbol a \neq \boldsymbol 0
a=0,向量
b
∥
a
\boldsymbol b \parallel \boldsymbol a
b∥a相当于
b
=
λ
a
\boldsymbol b = \lambda \boldsymbol a
b=λa:
(
b
x
,
b
y
,
b
z
)
=
(
λ
a
x
,
λ
a
y
,
λ
a
z
)
(b_x,b_y,b_z)=(\lambda a_x,\lambda a_y,\lambda a_z)
(bx,by,bz)=(λax,λay,λaz)
线段
A
B
AB
AB的中点:
M
(
x
1
+
x
2
2
,
y
1
+
y
2
2
,
z
1
+
z
2
2
)
M(\frac{x_1+x_2}{2},\frac{y_1+y_2}{2},\frac{z_1+z_2}{2})
M(2x1+x2,2y1+y2,2z1+z2)
五、向量的模、方向角、投影
A
A
A、
B
B
B两点间的距离:
∣
A
B
∣
=
∣
A
B
⃗
∣
=
(
x
2
−
x
1
)
2
+
(
y
2
−
y
1
)
2
+
(
z
2
−
z
1
)
2
|AB|=|\vec{AB}|=\sqrt{(x_2-x_1)^2+(y_2-y_1)^2+(z_2-z_1)^2}
∣AB∣=∣AB∣=(x2−x1)2+(y2−y1)2+(z2−z1)2
方向余弦:
(
cos
α
,
cos
β
,
cos
γ
)
=
(
x
∣
r
∣
,
y
∣
r
∣
,
z
∣
r
∣
)
=
1
∣
r
∣
(
x
,
y
,
z
)
=
r
∣
r
∣
=
e
r
(\cos \alpha,\cos \beta, \cos \gamma)=(\frac{x}{|\boldsymbol r|},\frac{y}{|\boldsymbol r|},\frac{z}{|\boldsymbol r|}) = \frac{1}{|\boldsymbol r|}(x,y,z)=\frac{\boldsymbol r}{|\boldsymbol r|} = \boldsymbol e_r
(cosα,cosβ,cosγ)=(∣r∣x,∣r∣y,∣r∣z)=∣r∣1(x,y,z)=∣r∣r=er
cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 \cos^2 \alpha + \cos^2 \beta + \cos^2 \gamma =1 cos2α+cos2β+cos2γ=1
投影:
a
x
=
P
r
j
x
a
,
a
y
=
P
r
j
y
a
,
a
z
=
P
r
j
z
a
a_x=Prj_x \boldsymbol a, \quad a_y=Prj_y \boldsymbol a, \quad a_z=Prj_z \boldsymbol a
ax=Prjxa,ay=Prjya,az=Prjza
投影性质:
P
r
j
u
a
=
∣
a
∣
c
o
s
φ
,
P
r
j
u
(
a
+
b
)
=
P
r
j
u
a
+
P
r
j
u
b
,
P
r
j
u
(
λ
a
)
=
λ
P
r
j
u
a
Prj_u \boldsymbol a=|\boldsymbol a|cos \varphi, \quad Prj_u (\boldsymbol a+\boldsymbol b)=Prj_u \boldsymbol a + Prj_u \boldsymbol b, \quad Prj_u (\lambda \boldsymbol a)=\lambda Prj_u \boldsymbol a
Prjua=∣a∣cosφ,Prju(a+b)=Prjua+Prjub,Prju(λa)=λPrjua