高等数学 8.1向量及其线性运算

8.1 向量及其线性运算

一、向量的概念

客观世界中，有这样一类量，它们既有大小，又有方向，这一类量叫做 向量（或 矢量）。

在数学上，常用一条有方向的线段，即有向线段来表示向量。有向线段的长度表示向量的大小，有向线段的方向表示向量的方向。以 $A$ 为起点、$B$ 为终点的有向线段所表示的向量记作 $\overrightarrow{AB}$ 。有时也用一个黑体字母（书写时，在字母上面加箭头）来表示向量，例如 $\mathbf{a},\mathbf{r},\mathbf{v},\mathbf{F}$ 或 $\vec{a},\vec{r},\vec{v},\vec{F}$ 等。

由于一切向量的共性是它们都有大小和方向，因此在数学上只研究与起点无关的向量，并称这种向量为 自由向量 （以后简称 向量），即只考虑大小和方向，而不论它的起点在什么地方。当遇到与起点有关的的向量时，可在一般原则下作特别处理。

由于是自由向量，如果两个向量 $\mathbf{a}$ 和 $\mathbf{b}$ 的大小相等，且方向相同，就说向量 $\mathbf{a}$ 和 $\mathbf{b}$ 是相等的，记作 $\mathbf{a}=\mathbf{b}$ 。这就是说，经过平行移动后能完全重合的向量是相等的。

向量的大小叫做向量的模。向量 $\overrightarrow{AB},\mathbf{a}$ 和 $\vec{a}$ 的模依次记作 $|\overrightarrow{AB}|,|\mathbf{a}|$ 和 $|\vec{a}|$ 。模等于1的向量叫做单位向量。模等于0的向量叫做零向量，记作 $0$ 或 $\vec{0}$ 。零向量的起点和终点重合，它的方向可以看做是任意的。

设有两个非零向量 $\mathbf{a},\mathbf{b}$ ，任取空间一点 $O$ ，作 $\overrightarrow{OA}=\mathbf{a},\overrightarrow{OB}=\mathbf{b}$ ，规定不超过 $\pi$ 的 $\angle AOB$ （设 $\phi =\angle AOB,0⩽\phi ⩽\pi$）称为向量 $\mathbf{a}$ 与 $\mathbf{b}$ 的夹角，记作 $(\widehat{\mathbf{a},\mathbf{b}})$ 或 $(\widehat{\mathbf{b},\mathbf{a}})$，即 $(\widehat{\mathbf{a},\mathbf{b}})=\phi$ 。如果向量 $\mathbf{a}$ 与 $\mathbf{b}$ 中有一个是零向量，规定它们的夹角可以在 0 到 $\pi$ 之间取任意值。

如果 $(\widehat{\mathbf{a},\mathbf{b}})=0或\pi$ ，就称向量 $\mathbf{a}$ 与 $\mathbf{b}$ 平行，记作 $\mathbf{a}\parallel \mathbf{b}$ 。如果 $(\widehat{\mathbf{a},\mathbf{b}})=\frac{\pi }{2}$ ，就称向量 $\mathbf{a}$ 与 $\mathbf{b}$ 垂直，记作 $\mathbf{a}\perp \mathbf{b}$ 。由于零向量与另一向量夹角可以在 0 到 $\pi$ 之间取任意值，因此可以认为零向量与任何向量都平行，也可以认为零向量与任何向量都垂直。

当两个平行向量的起点放在同一点时，它们的终点和公共起点应在一条直线上。因此，两向量平行，又称两向量共线。

设有 $k(k⩾3)$ 个向量，当把它们的起点放在同一点时，如果 $k$ 个终点和公共起点在一个平面上，就称这 $k$ 个向量共面。

向量的线性运算

1.向量的加减法

向量的加法运算规定如下：
设有两个向量 $\mathbf{a}$ 与 $\mathbf{b}$ ，任取一点 $A$ ，作 $\overrightarrow{AB}=\mathbf{a}$ ，再以 $B$ 为起点，作 $\overrightarrow{BC}=\mathbf{b}$ ，连接 $AC$ ，那么向量 $\overrightarrow{AC}=\mathbf{c}$ 称为向量 $\mathbf{a}$ 与 $\mathbf{b}$ 的和，记作 $\mathbf{a}+\mathbf{b}$ ，即

$$\mathbf{c}=\mathbf{a}+\mathbf{b}$$

上述作出两向量之和的方法叫做向量相加的三角形法则。

力学上有求合力的平行四边形法则，仿此，我们也有向量的平行四边形法则。这就是：当向量 $\mathbf{a}$ 与 $\mathbf{b}$ 不平行时，作 $\overrightarrow{AB}=\mathbf{a},\overrightarrow{AD}=\mathbf{b}$，以 $AB,AD$ 为边作一平行四边形$ABCD$ ，连接对角线 $AC$ ，显然向量 $\overrightarrow{AC}$ 即等于向量 $\mathbf{a}$ 与 $\mathbf{b}$ 的和 $\mathbf{a}+\mathbf{b}$。

向量的加法符合下列运算规律：

交换律 $\mathbf{a}+\mathbf{b}=\mathbf{b}+\mathbf{a}$ ;
结合律 $(\mathbf{a}+\mathbf{b})+\mathbf{c}=\mathbf{a}+(\mathbf{b}+\mathbf{c})$ .

设 $\mathbf{a}$ 为一向量，与 $\mathbf{a}$ 的模相同而方向相反的向量叫做 $\mathbf{a}$ 的负向量，记作 $-\mathbf{a}$。由此，规定两个向量 $\mathbf{a}$ 与 $\mathbf{b}$ 的差

$$\mathbf{b}-\mathbf{a}=\mathbf{b}+(-\mathbf{a})$$

即把向量 $-\mathbf{a}$ 加到向量 $\mathbf{b}$ 上，便得 b