《ROS机器人开发实践》学习五——创建自己的AGV机器人模型（一）

日期：2021/11/06

一、机器人URDF建模

1、URDF标签

在ROS中使用URDF文件来描述机器人模型，ROS提供对于URDF文件的C++解析器，可以解析其使用XML语言描述的机器人模型。

在搭建模型之前需要先认识URDF文件中常用的标签，这是你成功搭建模型的关键。标签主要分为几类：<robot>、<link>、<joint>、<gazbo>，下面将对这几种标签进行解释。

1. <link>标签，其主要是描述机器人刚体部分的外观和物理属性，而在该标签下还有其他标签，每个标签都有具体的物理意义，如下表所示：
   
2. <joint>标签，这是描述机器人关节运动学和动力学属性的标签，而在关节下描述其属性的标签如下所示：
   
3. <robot>标签，是机器人模型的最顶层标签，所有的机器人模型都必须包含在该标签内。
4. <gazebo>标签，如果机器人需要在gazebo环境中仿真则需要加入该标签。

以上标签是建立一个机器人的基础，由于在ROS中只提供一些很简单的几何体link（如长方体、圆柱、球体），因此一般只能建立很简单的模型，如要建立造型复杂的模型可先用solidwork画好后导出URDF文件实现。

2、建立自己的AGV模型

根据书上的例子，本文根据自己的需求建立了四驱差速AGV模型，模型如下：

编写好URF文件后，可创建launch文件，并通过rviz进行显示，检查是否符合目标设计。
在建模过程中遇到的问题可参考：
https://blog.csdn.net/qq_34828179/article/details/120032451
参考文献：
https://blog.csdn.net/yxh505613923/article/details/93972764