《ROS机器人开发实践》学习三——创建Publisher和Subscriber与自定义话题消息

日期：2021/09/02

一、创建Pbulisher和Subscriber

此处有两种方法，一种为通过终端使用vim进行编写，一种是使用Eclipse进行编写。为了便于编辑，使用Eclipse创建talker.cpp和listener.cpp。在导入工程文件目录中找到代码空间具体路径为：SourceDirectory/learning_communication/src创建新文件talker.cpp和listener.cpp，具体代码如下：
talker.cpp：

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "talker");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化std_msgs::String类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();

        // 发布消息
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);

        // 循环等待回调函数
        ros::spinOnce();

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }

    return 0;
}

listener.cpp:

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "listener");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

二、运行Publisher和Subscriber

在Eclipse中编写好talker.cpp和listener.cpp后，则可以对工程进行编译，编译前需要修改CMakelists.txt，在文件中添加以下配置项：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

添加后保存，打开新终端进行编译。编译成功后即可按照书本运行。运行不成功首先可检查程序代码的正确性以及配置文件是否有书写错误。

除了通过终端运行之外，也可通过Eclipse运行/调试程序，具体设置见书本，RUN后可能会出现，[ERROR] : [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]，打开一个终端运行roscore即可。