《ROS机器人开发实践》学习四——自定义话题消息与服务数据

日期：2021/09/06

一、自定义话题消息

由上文的例子，节点之间传递的消息类型为String类型，为ROS元功能包common_msg提供，其中包含大量的消息类型，可满足一般场景下的应用，但是对于特定的应用场景，用户也可自定义消息类型。

自定义话题消息的具体步骤可参考书本，定义完成后，需要对自定义的msg文件进行编译，编译前需要对packag.xml进行修改，添加：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

**注意：**这里第二行代码书本为run_depend这个需要根据xml文件的format来进行修改，如果<package format="2">则需要使用exec_depend，否则会出现编译错误。

接下来是对CMakeLists.txt进行修改，需要添加以下代码：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

添加完成后，保存退出，进入catkin_ws目录进行编译，编译完成后可使用：rosmsg show Person查看自定消息类型，查询成功则代表自定义成功。

二、自定义服务数据

服务是节点之间同步通信的一种方式，由客户端（Client）节点发布请求，由服务端（Service）节点处理后反馈应答。

根据书本例子进行学习，由Client发布有两个需要相加的int类型变量，由Service节点接收请求后完成运算并返回加法运算结果。以下为具体步骤：
1、建立srv文件

cd catlkin_ws/src/learning_communication
sudo mkdir srv
cd srv
sudo gedit AddTwoInts.srv

2、在.srv文件中添加请求与应答两个数据域并保存

int64 a
int64 b
---
int64 sum

3、根据书本在packags.xml和CMakelist.txt中添加编译配置，编译.srv文件；
4、创建server.cpp和client.cpp，再次修改CMakelist.txt加入这个.cpp文件的编译配置；
5、编译catkin_ws空间，并添加环境变量，然后运行server和client节点，具体运行结果见书本。