xbox360无线控制turtle bot

时间：2020.9.22
目的：控制turtle bot（AiDrivin racebot）运动，进行测试
本文主要是记录xbox360控制小车的调试过程，此前小车已经将驱动都已安装好，下述驱动安装仅为记录。

一、XBOX360驱动安装

1、xbox360驱动安装
本文使用的小车开发板为Jetson TX2，系统为Ubuntu16.04，ROS版本为kinetic。开机后，打开一个终端，输入以下命令安装xbox360驱动：

sudo apt-add-repository ppa:rael-gc/ubuntu-xboxdrv
sudo apt-get update && sudo apt-get install ubuntu-xboxdrv

2、编译TX2内核，增加手柄的支持
（1）新建目录，下载驱动脚本

 mkdir ~/kernel
 cd ~/kernel
 git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel.git
 cd buildJetsonTX2Kernel

（2）下载源码并解压到/usr/src/kernel.

./getKernelSources.sh

可能出现问题：L4T Kernel Version Mismatch（下载的驱动文件与该内核版本出现不兼容的问题）
解决方法：1、检查自己的内核版本

uname -r

如果显示4.4.15则说明，你的内核版本为L4T 27.1，则你需要在本步骤之前对其进行选择：

git checkout vL4T27.1

然后运行./getKernelSources.sh则可以顺利解决问题。

（3）源码下载解压完成后脚本将在内核配置文件中打开一个编辑器，我们需要在编辑器中配置修改内核；首先增加usb支持（一般来讲都已经配置好了），然后修改Genral Setup->Local version - append to kernel release 双击在文本框内输入-jetsonbot-v0.1，输入完后记得回车；设置完成后如图所示：

（4）增加joysticks支持，在Device Drivers中找到Input device support 点击后在右侧列表中找到Joystick interface 在前面的方框中打勾，注意：显示的是打勾不是小圆点 。如图所示:

（5）增加xbox支持，在列表中找到Joysticks/Gamepads选项，打开后找到下图所示，xbox的选项框，勾选：

设置完成，即可保存退出。
（6）接下来对安装之后的内核进行编译：

./makeKernel.sh

（7）复制最新构建的镜像和zImage文件到/boot目录

./copyImage.sh

（8）重启后新内核即可生效。

sudo reboot

至此，关于手柄的驱动安装就完成了。

二、XBOX360控制小车运动

1. 手柄与PC接收器配对
   （1）将PC接收器（图2）插入TX2的usb接口上，其指示灯会闪烁
   （2）按住手柄西瓜键，开启后灯开始闪烁
   （3）按压手柄前面的左面的小圆按钮，同时按压PC接收器的小圆按钮，此时西瓜键的灯开始旋转，进入匹配状态
   （4）等待几秒钟，西瓜键左上角1/4的灯亮起，PC接收器的指示灯常亮，即表示顺利配对。
2. 检测手柄是否正常使用
   （1）检测手柄是否被识别

 ls /dev/input/js*

识别后，显示为：

/dev/input/js0 /dev/input/js1 /dev/input/js2 /dev/input/js3 /dev/input/js4

（2）测试设备是否可用，以及对应哪个端口

sudo jstest /dev/input/js1（js0、js2、js3.）

修改js端口，摇动手柄，看Axes有数据变化，有变化的为对应端口号
一般显示为：

Driver version is 2.1.0.
Joystick (Xbox 360 Wireless Receiver (XBOX)) has 6 axes (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)
and 15 buttons (BtnX, BtnY, BtnTL, BtnTR, BtnTR2, BtnSelect, BtnThumbL, BtnThumbR, ?, ?, ?, (null), (null), (null), (null)).
Testing … (interrupt to exit)
Axes: 0: -5086 1: 0 2:-32767 3: -1291 4: 1066 5:-32767 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off

此时joy_teleop.yaml文件中的端口号（dev：）也应该与该端口号一致，具体修改方法为：

rosed racecar joy_teleop.yaml

其内容应该为：

joy_node:
deadzone: 0.01
autorepeat_rate: 20
coalesce_interval: 0.01
dev: /dev/input/js1

（3）检查权限，并设置权限（调用ros节点需要权限）

$ls -la /dev/input/js1
显示为：
crw-rw-r--+ 1 root root 13, 1 Nov  5 15:48 /dev/input/js1
$ sudo chmod a+rw /dev/input/js1 //修改
$ ls -la /dev/input/js1
显示为：
crw-rw-rw-+ 1 root root 13, 1 Nov  5 15:48 /dev/input/js1

（4）关闭原有终端，启动新终端，运行roscore，然后再开新终端设置设备并启动joy节点：

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js1"
rosrun joy joy_node

（5）查看手柄数据变化，可使用以下命令：

rostopic echo joy

显示为：

header:
seq: 429
stamp:
secs: 1415227355
nsecs: 833352850
frame_id: ‘’
axes: [0.19235174357891083, -0.0, 1.0, -0.04268254339694977, -0.048208002001047134, 1.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

一切正常即正式开始小车运动测试。

3. 手柄控制小车运动（关闭前面打开的所有终端）
   （1）开新终端运行roscore，再开新终端启动小车底盘

 roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

（2）启动手柄

roslaunch racebot joy.launch

（3）实时查看手柄数据变化

rostopic echo /vesc/joy

操作：
左手食指按住手柄的dead键，左手拇指控制左边摇杆前后用于控制速度，右手拇指控制右边摇杆用于控制方向（摇杆上下移动）

小车最好架起来，车轮不要着地，测试小车前进后退，左右转。

参考文献：
https://blog.csdn.net/lybhit/article/details/78659869
https://www.ncnynl.com/archives/201610/916.html