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憧憬成为一名技术健将!
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快递柜抓取快递盒
快递柜抓取指令集1.平板电脑通讯连接1.平板电脑通讯连接原创 2021-06-22 18:52:55 · 289 阅读 · 0 评论 -
轮椅项目机械臂文档整理
轮椅项目机械臂文档整理配置环境及需要的包程序解读及流程图配置环境及需要的包工控机系统为ubuntu14.04及对应的ros版本需要的安装包:建议安装编译顺序:kinova-ros-master------>ddynamic_reconfigure-kinetic-devel----->aruco_ros, iai_kinect2, usb_cam, image_pipe...原创 2020-01-15 13:13:00 · 136 阅读 · 0 评论 -
Kinova-Jaco2机械臂移动速度设置
Kinova-Jaco2机械臂移动速度设置起因设置方式起因当使用位姿控制Kinova机械臂时,移动速度远远慢于使用关节角控制kinova机械臂。在IROS比赛中着实有点浪费时间,而且徐博的后续实验也需要用到kinova机械臂进行速度与轨迹跟随。设置方式在纠结了很多天未果,从茫然无从下手的状态,到豁然开朗,对kinova-ros整个包的结构有了更深层次的理解了。刚开始想着是找到一个参数设置...原创 2019-11-12 10:10:10 · 2181 阅读 · 18 评论 -
Usb_cam eye in hand Kinova
Usb_cam与Kinova 手眼标定,环境如下图:End effector–> Camera Transformationtranslation:x: -0.000775836898723y: 0.0965885181473z: -0.0975828459396rotation:x: -0.107670140082y: -0.0154389231235z: 0.9936...原创 2019-10-17 19:48:02 · 222 阅读 · 0 评论 -
Eye in Hand第二次尝试
Eye in Hand 第二次尝试第一次经验总结参数纪录第一次经验总结保持机械臂竖直向下,校准了姿态!然而实际情况发现,当保持竖直向下的时候像素平面无法与机械臂的xy平行,所以还是以像素平面调整为平行为基准Height影响pixel与机械臂步长的对应关系参数纪录Tool Poseheader:seq: 32462stamp:secs: 1570795261nsecs: 9...原创 2019-10-11 21:07:54 · 413 阅读 · 0 评论 -
Eye in Hand标定尝试
Eye in Hand 标定尝试小摄像头机械臂位姿四个关键点机械臂坐标End Effector竖直向下四元数姿态像素坐标机械臂问题总结红色杯子高度:104.5cm像素坐标:x=804+y=312相机坐标系坐标:[-0.1802; -0.2201; 1.0450]usb甜甜圈相机标定:('D = ', [-0.49126793523936385, 0.3586080405484027, ...原创 2019-10-11 19:21:24 · 544 阅读 · 0 评论 -
安心啃Actionlib with kinova
安心啃Actionlib with kinova1.找到了bug所在地了,在/home/ljq/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_driver/src/kinova_tool_pose_action.cpp2. 深入研究下面两段代码:actionlib::SimpleActionClient <kinova_msgs::SetFingersPosition...原创 2019-09-29 18:19:48 · 242 阅读 · 0 评论 -
实现机械臂抓取Marker,并放置到指定位置
实现机械臂抓取Marker,并放置到指定位置1. Version-1 Program2. Version-2 Program1. Version-1 Program实现了kinova的end effector随Marker的移动而移动仍需改进的地方(1)代码结构凌乱,可以引入类来提高代码的整洁与可读性。(2)实现kinova抓取Marker并可以将其放置到指定位置的demo#inc...原创 2019-09-18 15:22:31 · 2780 阅读 · 1 评论 -
ROS+Kinova Jaco+KinectV2学习总结(持续更新)
ROSlaunch文件具体怎么配置的,如下情况怎么写进launch文件中roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true后面的publish_tf:=true 怎么加入到launch文件中。Kinova Jaco2KinectV2问什么kinectv2在rviz中显示不出来彩色图跟深度图在一起的情况...原创 2019-09-04 10:52:59 · 2292 阅读 · 5 评论 -
Kinova-Jaco2 与Kinect2进行手眼标定
Kinova-Jaco2 与Kinect2进行手眼标定纪念下第一次写博客主要参考链接Launch文件说明参考说明后续标定操作急中生智总结纪念下第一次写博客手眼标定有两种,本文是进行了eye to hand(眼在外)与eye in hand (眼在手上)相对应。使用的是ubuntu18.04,Ros Melodic, Kinova Jaco2 以及KinectV2。主要参考链接主链接htt...原创 2019-09-03 23:00:55 · 2330 阅读 · 22 评论