Usb_cam eye in hand Kinova

1. Usb_cam与Kinova 手眼标定，环境如下图：
   End effector–> Camera Transformation
   translation:
   x: -0.000775836898723
   y: 0.0965885181473
   z: -0.0975828459396
   rotation:
   x: -0.107670140082
   y: -0.0154389231235
   z: 0.993642357238
   w: 0.0290455932839
   以镜头的视角看，光心出去的方向为Z+, 右为X+
   以人眼为例，右眼看出去的方向为Z+，右眼至右耳的方向为X+

2. Question 为何Aruco-ros二维码识别可以识别出位置与姿态信息？可以仅仅通过物体的像素坐标就能得到相机坐标？Zc+这个值怎么得到的？
3. 转换关系验证：
   相机位姿为定的，移动Marker至不同位置，计算根据Aruco反馈的Marker Pose计算Marker相对于机械臂基座的位姿。
   T（End-Came）:
   
   T(Base-End):
   
   Marker Position:
   
   Calculated Base Position:
   
   验证结果及其不准：
   Y值偏差较大，而且Marker距离Kinova距离的远近不同，Y值的差异程度也不同！！！