![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756780.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ROS
lj2jq
憧憬成为一名技术健将!
展开
-
快递柜抓取快递盒
快递柜抓取指令集1.平板电脑通讯连接1.平板电脑通讯连接原创 2021-06-22 18:52:55 · 292 阅读 · 0 评论 -
Easy_handeye Step by Step Instructions
Easy_handeye idiot operationsroslaunch easy_handeye easyhandeye.launchThis launch file start the robot; camera; Aruco; easy_handeye. Double check the setting value for the Marker_size and id. The author uses 0.14m and 100 id Marker. And you will see the原创 2020-10-18 21:47:12 · 242 阅读 · 0 评论 -
轮椅项目机械臂文档整理
轮椅项目机械臂文档整理配置环境及需要的包程序解读及流程图配置环境及需要的包工控机系统为ubuntu14.04及对应的ros版本需要的安装包:建议安装编译顺序:kinova-ros-master------>ddynamic_reconfigure-kinetic-devel----->aruco_ros, iai_kinect2, usb_cam, image_pipe...原创 2020-01-15 13:13:00 · 138 阅读 · 0 评论 -
Kinova-Jaco2机械臂移动速度设置
Kinova-Jaco2机械臂移动速度设置起因设置方式起因当使用位姿控制Kinova机械臂时,移动速度远远慢于使用关节角控制kinova机械臂。在IROS比赛中着实有点浪费时间,而且徐博的后续实验也需要用到kinova机械臂进行速度与轨迹跟随。设置方式在纠结了很多天未果,从茫然无从下手的状态,到豁然开朗,对kinova-ros整个包的结构有了更深层次的理解了。刚开始想着是找到一个参数设置...原创 2019-11-12 10:10:10 · 2206 阅读 · 18 评论 -
IRSO 抹茶冷饮制作
新摄像头500W像素手眼关系演算机械臂照相姿态:header:seq: 19692stamp:secs: 1571060061nsecs: 330849552frame_id: “j2n6s300_link_base”pose:position:x: -0.0278736278415// 设置为0重新标定!!y: -0.327935814857z: 0.328273594...原创 2019-10-17 19:48:12 · 466 阅读 · 0 评论 -
Usb_cam eye in hand Kinova
Usb_cam与Kinova 手眼标定,环境如下图:End effector–> Camera Transformationtranslation:x: -0.000775836898723y: 0.0965885181473z: -0.0975828459396rotation:x: -0.107670140082y: -0.0154389231235z: 0.9936...原创 2019-10-17 19:48:02 · 224 阅读 · 0 评论 -
Eye in Hand第二次尝试
Eye in Hand 第二次尝试第一次经验总结参数纪录第一次经验总结保持机械臂竖直向下,校准了姿态!然而实际情况发现,当保持竖直向下的时候像素平面无法与机械臂的xy平行,所以还是以像素平面调整为平行为基准Height影响pixel与机械臂步长的对应关系参数纪录Tool Poseheader:seq: 32462stamp:secs: 1570795261nsecs: 9...原创 2019-10-11 21:07:54 · 420 阅读 · 0 评论 -
Eye in Hand标定尝试
Eye in Hand 标定尝试小摄像头机械臂位姿四个关键点机械臂坐标End Effector竖直向下四元数姿态像素坐标机械臂问题总结红色杯子高度:104.5cm像素坐标:x=804+y=312相机坐标系坐标:[-0.1802; -0.2201; 1.0450]usb甜甜圈相机标定:('D = ', [-0.49126793523936385, 0.3586080405484027, ...原创 2019-10-11 19:21:24 · 546 阅读 · 0 评论 -
安心啃Actionlib with kinova
安心啃Actionlib with kinova1.找到了bug所在地了,在/home/ljq/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_driver/src/kinova_tool_pose_action.cpp2. 深入研究下面两段代码:actionlib::SimpleActionClient <kinova_msgs::SetFingersPosition...原创 2019-09-29 18:19:48 · 243 阅读 · 0 评论 -
Qt_Creator 与ROS的配置
Qt_Creator 与ROS的配置配置原因配置环境配置过程如何导入已有的ROS工程踩过的坑解决方法配置原因用ROS时,发现debug根本无从下手,只有一整遍的运行完整代码,很费时繁琐,同时无法追踪到ROS中每个变量的定义去配置环境Ubuntu 18.04+ROS-Melodic配置过程参考链接1)官方链接–https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io...原创 2019-09-27 23:10:55 · 1077 阅读 · 1 评论 -
实现机械臂抓取Marker,并放置到指定位置
实现机械臂抓取Marker,并放置到指定位置1. Version-1 Program2. Version-2 Program1. Version-1 Program实现了kinova的end effector随Marker的移动而移动仍需改进的地方(1)代码结构凌乱,可以引入类来提高代码的整洁与可读性。(2)实现kinova抓取Marker并可以将其放置到指定位置的demo#inc...原创 2019-09-18 15:22:31 · 2786 阅读 · 1 评论 -
ROS与C++学习总结一:对例程pub与sub的C++topic理解以及自己的sub文件
ROS与C++学习总结一:topic pub and sub理解Talker源码理解Listener源码解析尝试写一个MarkerPose subTalker源码理解// %Tag(FULLTEXT)%// %Tag(ROS_HEADER)%#include "ros/ros.h"// %EndTag(ROS_HEADER)%// %Tag(MSG_HEADER)%#include ...原创 2019-09-11 17:34:25 · 1895 阅读 · 1 评论