KinectV2标定总结

标定的目的

1. 获得更为准确的内参矩阵，如u0，v0（图像坐标系中心，在像素坐标系下的位置），以及fx与fy

2. 校准相机畸变，利用的官方iai_kinect标定包，共含有k1,k2,k3,p1,p2五个畸变参数，前三个为径向畸变，后两个为切向畸变。

3. 校准后的参数使用，跟官网的说法一致。就博主而言，校准后的反倒不如相机默认自带的。

4. （注解：博主刚开始用rosrun rqt_image_view rqt_image_view，通过主题查看成像效果。始终查看的是 /kinect2/hd/image_color，发现更新 /kinect2_bridge/data 中的标定文件夹并没有任何效果，很是郁闷。即使将 calib_color.yaml 中的畸变参数改动的特别大依然没看到图像有任何变化与畸变，之后才猛然发现需要查看 /kinect2/hd/image_color_rect 这个主题，才能看出使用标定后的文件的效果。）

5. 下图为相机自带的参数，查看方法，先把kinect2_bridge/data中的标定文件夹删除，然后启动相机，通过调用主题rostopic echo /kinect2/hd/camera_info 查看默认的相机内参数, 相机distortion model 为 plumb bob

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8. 采用标定后的参数，如下图所示有径向畸变中枕形畸变，有明显的黑边内凹。

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10. summary就目前的结果而言，标定后的畸变参数效果不好，导致有径向枕形畸变。

误差验证（待更新）