Eye in Hand第二次尝试

For wheel Chair and Arm(2019-12-11)

1. 采集图像：
   2. 观察视角
   arm_pose[0]= 0.195971041918;
   arm_pose[1]= -0.32196944952;
   arm_pose[2]= 0.473098665476;
   arm_pose[3]= 0.746654510498;
   arm_pose[4]= 0.664589762688;
   arm_pose[5]= 0.0108742509037;
   arm_pose[6]= 0.026630487293;
   arm_move_only(arm_pose);

2. 四个关键点

位置	坐标	机械臂坐标
右下	（1149, 589）	（0.154508893，-0.585296034813）
右上	（1144, 176）	(0.42546082，-0.585296034813 )
左上	（308, 158）	(0.42546082， -0.128401309252)
左下	（303, 590）	(0.154508893， -0.128401309252)

△u=841；
△v=422.5;
△x=0.154508893；
△y=−0.456894726；
dy/du=0.000543276；
dx/dv=0.000365702；
设u₀=308; v₀=158;
x₀=0.42546082; y₀= -0.128401309252;
区域内一个像素坐标（u,v）；
转换成机械臂下的坐标（x，y）；
x = -(v-v₀)*dv+x₀;

y= -(u-u₀)*du+y₀;

第一次经验总结(2019-10-11)

1. 保持机械臂竖直向下，校准了姿态！然而实际情况发现，当保持竖直向下的时候像素平面无法与机械臂的xy平行，所以还是以像素平面调整为平行为基准
2. Height影响pixel与机械臂步长的对应关系

参数纪录

1. Tool Pose
   header:
   seq: 32462
   stamp:
   secs: 1570795261
   nsecs: 917963965
   frame_id: “j2n6s300_link_base”
   pose:
   position:
   x: -0.000178202986717
   y: -0.302958101034
   z: 0.231553211808
   orientation:
   x: 0.997761249542
   y: -0.0278159417212
   z: -0.0324687510729
   w: 0.0514254570007
2. Joint
   joint1: 254.118759155
   joint2: 194.960845947
   joint3: 50.0531272888
   joint4: 361.158233643
   joint5: 35.9332389832
   joint6: 323.011505127
   joint7: 0.0
3. 四个关键点

位置	坐标	机械臂坐标
右下	（989,636）	（-0.215,-0.225）
右上	（987,106）	(-0.215, -0.5375)
左上	（282,105）	(0.2, -0.5425)
左下	（281,636）	(0.2, -0.225)

△u=706.5；
△v=530.5;
△x=0.415；
△y=0.315；
du=0.0005874；
dv=0.00059378；
设u₀=282; v₀=105;
x₀=0.2; y₀=-0.5400;
区域内一个像素坐标（u,v）；
转换成机械臂下的坐标（x，y）；
x = -(u-u₀)*du+x₀;
y= (v-v₀)*dv+y₀;

结果

1. 标定结果显著提高，误差在1mm左右，先将机械臂移动到等高处的竖直向下的位姿，然后向下平移！