快递柜抓取快递盒

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快递柜抓取指令集

// This file is located in /home/li2jq/catkin_ws/src/kinova-ros-master/kinova_moveit/robot_configs/j2n6s300_moveit_config/launch
roslaunch j2n6s300_moveit_config pickbox.launch

// To start the gripper sucker

  1. 查看/dev/ttyUSBn索引号
    ls -lh /dev/serial/by-id/

  2. 修改权限
    sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

  3. 通讯连接
    rosrun robotiq_vacuum_grippers_control RobotiqVacuumGrippersRtuNode.py /dev/ttyUSB0

  4. 控制实现(For Test)
    rosrun robotiq_vacuum_grippers_control RobotiqVacuumGrippersSimpleController.py

  5. 在输入a指令(activate)前,需要将吸盘紧贴在一个物体上,否则会导致吸盘崩溃,程序暂停。

// The source file
rosrun kinova_arm_moveit_demo pick_place

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