-
首先自定义消息和服务类型 本文创建一个用于接收两整型数据并返回其和,消息和服务的方法可以看这个文章,个人建议使用RobWare Stduio环境,学习ros开发神器。https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/4838177.html
-
客户端程序,本人学习时疑惑的地方已经加了备注,如理解有误请见谅
#include "ros/ros.h" #include "test/srv1.h" #include <cstdlib> //在运行时要传入参数 argc长度 argv数据 //传入格式:(add_two_ints_clients X Y) // **argv表示3个数据的地址(二维数据) //以本程序为例 (**argv)这片空间的地址 (二维) //----------------------------- // 地址 |add_two_ints_clients //----------------------------- // 地址 |X //----------------------------- // 地址 |Y //----------------------------- int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client"); //要求输入的参数是 节点node x y //如果输入格式不对,向终端打印输入数据格式,提醒用户重新输入 // usage: add_two_ints_clients X Y if(argc != 3) { ROS_INFO("usage: add_two_ints_clients X Y"); return 1; } ros::NodeHandle n; //创建一个服务,数据类型为<test::srv1> //服务名称为"add_two_ints" //服务是单对单,想使用服务必须使用它的名字,和遵守数据格式 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<test::srv1>("add_two_ints"); //创建一个服务的对象 test::srv1 srv; srv.request.a = atoll(argv[1]); srv.request.b = atoll(argv[2]); //在这里等待服务完成 //完成之后一般返回结果 //如在srv中定义的 sum if (client.call(srv)) { //返回两个数的和 ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum); } else { ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints"); return 1; } return 0; }
若运算1+3 ,运行该节点是输入:rosrun test add_two_ints_client 1 3。 我在刚开始的时候一直不懂 int main(int argc, char **argv)传入的参数int argc和char **argv是什么,其实这里传入的就是节点运行需要的参数,add_two_ints_client 1 3,其中argc= 3 ,表示有3个参数,分别为节点名称,x和y;而char **argv就是地址。 若一个节点的运行不需要而外参数,如发布一个话题的节点,这是argc就为1了,而argv就是节点的运行地址
-
服务端程序,本人学习时疑惑的地方已经加了备注,如理解有误请见谅
#include "ros/ros.h" #include "test/srv1.h" //服务的过程中虽然看回调函数定义了两个test::srv1 int32 a int32 b | int32 sum //但是实际上,在一次服务过程中,只用了一次数据 //请求服务是发送 a 和 b 结束是返回 sum bool add(test::srv1::Request &req, test::srv1::Response &res) { res.sum = req.a + req.b; ROS_INFO("request: x = %1d, y = %1d", req.a, req.b); ROS_INFO("sending back response: [%1d]", res.sum); return 1; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server"); ros::NodeHandle n; //发布服务 ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add); ROS_INFO("Ready to add two ints"); ros::spin(); return 0; }
开始是很疑惑,在发起服务和服务完成过程中,都没有看到数据的收发,后来只能认为,这个过程已经自动完成,不需要我们手动在回调函数了响应服务结果,并把1+3的值返回给客户端,一切都是自动完成的。
-
测试 运行roscore
运行服务端 rosrun test add_two_int_server
运行客户端 rosrun test add_two_ints_client 1 3
一切正常的话就可以看到 1+3 = 4的结果了。
浅谈ROS消息与服务——搭建简单的服务端和客户端
最新推荐文章于 2024-07-26 10:07:20 发布