浅谈ROS消息与服务——搭建简单的服务端和客户端

1. 首先自定义消息和服务类型 本文创建一个用于接收两整型数据并返回其和，消息和服务的方法可以看这个文章，个人建议使用RobWare Stduio环境，学习ros开发神器。https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/4838177.html

2. 客户端程序，本人学习时疑惑的地方已经加了备注，如理解有误请见谅

   #include "ros/ros.h"
   #include "test/srv1.h"
   #include <cstdlib>
   
   //在运行时要传入参数 argc长度  argv数据  
   //传入格式：（add_two_ints_clients X  Y）
   // **argv表示3个数据的地址（二维数据）
   //以本程序为例 （**argv）这片空间的地址 （二维）
   //-----------------------------
   // 地址  |add_two_ints_clients
   //-----------------------------
   // 地址  |X
   //-----------------------------
   // 地址  |Y
   //-----------------------------
   
   int main(int argc, char **argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
       //要求输入的参数是  节点node  x   y
       //如果输入格式不对，向终端打印输入数据格式，提醒用户重新输入
       //  usage: add_two_ints_clients X  Y
       if(argc != 3)
       {
           ROS_INFO("usage: add_two_ints_clients X  Y");
           return 1;
       }
   
       ros::NodeHandle n;
       //创建一个服务，数据类型为<test::srv1> 
       //服务名称为"add_two_ints"
       //服务是单对单，想使用服务必须使用它的名字，和遵守数据格式
       ros::ServiceClient client = n.serviceClient<test::srv1>("add_two_ints");
       //创建一个服务的对象
       test::srv1 srv;
       srv.request.a = atoll(argv[1]);
       srv.request.b = atoll(argv[2]);
       //在这里等待服务完成
       //完成之后一般返回结果
       //如在srv中定义的  sum
       if (client.call(srv))
       {
          //返回两个数的和
          ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
       }
       else
       {
          ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
          return 1;
       }
       return 0;
   }

       若运算1+3  ，运行该节点是输入：rosrun test add_two_ints_client 1 3。        我在刚开始的时候一直不懂  int main(int argc, char **argv)传入的参数int argc和char **argv是什么，其实这里传入的就是节点运行需要的参数，add_two_ints_client 1 3，其中argc= 3 ，表示有3个参数，分别为节点名称，x和y;而char **argv就是地址。                                                                                      若一个节点的运行不需要而外参数，如发布一个话题的节点，这是argc就为1了，而argv就是节点的运行地址

3. 服务端程序，本人学习时疑惑的地方已经加了备注，如理解有误请见谅

   #include "ros/ros.h"
   #include "test/srv1.h"
   
   //服务的过程中虽然看回调函数定义了两个test::srv1  int32 a  int32 b   |    int32 sum
   //但是实际上，在一次服务过程中，只用了一次数据
   //请求服务是发送 a 和 b  结束是返回 sum
   
   bool add(test::srv1::Request &req, test::srv1::Response &res)
   {
       res.sum = req.a + req.b;
       ROS_INFO("request: x = %1d, y = %1d", req.a, req.b);
       ROS_INFO("sending back response: [%1d]", res.sum);
       return 1;
   }
   
   int main(int argc, char **argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
       ros::NodeHandle n;
       //发布服务
       ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
       ROS_INFO("Ready to add two ints");
       ros::spin();
       return 0;
   }

       开始是很疑惑，在发起服务和服务完成过程中，都没有看到数据的收发，后来只能认为，这个过程已经自动完成，不需要我们手动在回调函数了响应服务结果，并把1+3的值返回给客户端，一切都是自动完成的。

4. 测试                                                                                                                          运行roscore   
   运行服务端  rosrun test add_two_int_server
   运行客户端  rosrun test add_two_ints_client 1 3
   一切正常的话就可以看到 1+3 = 4的结果了。