ROS创建节点并发布数据

最新推荐文章于 2024-08-05 00:28:11 发布

谁话沉香

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34964100/article/details/81777743

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在RobWare Studio环境下，遵循某篇博客的指南，可以创建一个ROS节点并发布'hello world'消息。文章详细介绍了C++代码实现过程，并讲解了启动ROS内核和节点的步骤，包括在.bashrc文件中配置路径。执行后，可以在终端观察到发布的消息。

摘要由CSDN通过智能技术生成

开发环境：RobWare Stdio

通过这篇文 https://blog.csdn.net/dream_cc/article/details/54836896 可以建立一个简单的节点并发布hello world消息。

具体c++代码实现过程及讲解：

#include "ros/ros.h"  //包含ROS中常用的头文件
#include "std_msgs/String.h" //按照ros命名规则，std_msgs/String是在ros目录下的string文件内，该文件中有一个string.msg文件
#include <sstream>

//初始化ROS系统
//广播消息：在chatter主题上发布std_msgs/String消息到节点管理器
//以指定的频率循环发布消息到chatter

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");//初始化一个ros节点，节点名称必须是唯一的
    //创建用于处理该节点的句柄，这是一个类，开始是见初始化节点，结束时最后用析构函数清除所用资源
    ros::NodeHandle n;
    //创建一个发布主题
    //节点管理器把chatter主题上发布的数据告知正在监听这个主题的节点
    //NodeHandle::advertise()返回一个ros::publisher()方法，让用户可以在创建的主题上发布消息
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);//