ROS服务和客户端

最新推荐文章于 2024-09-13 11:21:55 发布

无穷闪闪

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文章标签： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/dxuehui/article/details/41745419

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本文深入探讨了ROS（Robot Operating System）中的服务和客户端概念，通过`TargetTabletopSrv.srv`服务文件和`grasp_object_tabletop_server.cpp`源代码示例，解释了如何创建和使用ROS服务进行机器人操作任务的通信。

摘要由CSDN通过智能技术生成

TargetTabletopSrv.srv

string Object
string TargetTabletop
---
bool FeedBackFlag

FeedBackFlag.msg

bool FeedBackFlag

TargetTabletop.msg

string Object
string TargetTabletop

创建msg 和srv

--------------------------------------------------

grasp_object_tabletop_server.cpp

创建服务：

/*
定义一个服务，来处理数据；并且发布反馈消息
*/
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/TargetTabletop.h"
#include "beginner_tutorials/TargetTabletopSrv.h"
#include <iostream>
#include "beginner_tutorials/FeedBackFlag.h"

using namespace std;
beginner_tutorials::FeedBackFlag flag ;
bool grabaction_feedback(beginner_tutorials::TargetTabletopSrv::Request  &MSG,\
						beginner_tutor