Matlab如何安装并使用Robotics 机器人工具箱

Matlab如何安装并使用Robotics tool box

robotics工具箱下载地址为：https://petercorke.com/resources/downloads/

如何安装工具箱

1、先将下载后的文件解压

2、将解压后的文件夹放入到toolbox中，toolbox的

3、将该文件夹添加到路径中，操作步骤如下：

4、启动安装程序

命令行窗口输入：startup_rtb

5、安装结束以后，可以自行编写一个机器程序进行测试：

clear;

clc;

warning off

%建立机器人模型

% theta d a alpha offset

%L1 = Link([0 0.2 1 pi/4 0],'standard'); 标准模式

%L1 = Link([0 0.2 1 pi/4 0],'modified'); 改进模式

%不写默认标准模式

%

T = readtable('DH.csv');

rbt_mode='modified';

thetaVal=zeros(1,6);

D=zeros(1,6);

A=zeros(1,6);

alphaVal=zeros(1,6);

offsetVal=zeros(1,6);

for i=1:6

thetaVal(i)=deg2rad(T{i,4});

D(i)=T{i,3};

A(i)=T{i,2};

alphaVal(i)=deg2rad(T{i,1});

end

L=cell(1,6);

for i=1:6

L{i}=Link([thetaVal(i) D(i) A(i) alphaVal(i) offsetVal(i)],rbt_mode);

end

robot=SerialLink([L{1} L{2} L{3} L{4} L{5} L{6}],'name','CH1468');

%连接连杆，机器人取名CH1468

%输出机器人模型，后面的六个角为输出时的theta姿态

robot.offset=thetaVal;

robot.display();

robot.teach();