CMake学习

CMake之 find_package

“轻松搞定CMake”系列之find_package用法详解

cmake编译时出现 /usr/bin/ld: cannot find -lBoost::timer

打开CMakeLists.txt, 加入
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer)
即可

VScode调试ROS节点

编译
task.json

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"label":"catkin_make:debug",	//代表提示的描述信息
			"type": "shell", 				// 可选shell或process, shell:代码在shell里面运行一个命令，process:代表作为一个进程来运行
			"command":"catkin_make",		// 需要运行的命令
			"args": [
				"--directory",
				"/home/zzx/catkin_ws",
				"-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo"
			],
			"problemMatcher": [
				"$catkin-gcc"
			],
			"group": {"kind":"build","isDefault": true},
			"presentation": {
				"reveal": "always",	//可选always或silence,代表是否输出信息
			}
		}
	]
}

调试节点文件
CMakeLists.txt中添加 set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
配置launch.json文件

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        
        {
            "name": "(gdb) Launch", // 配置名称，将会在调试配置下拉列表中显示
            "type": "cppdbg",  // 调试器类型 该值自动生成
            "request": "launch",  // 调试方式,还可以选择attach
            "program": "${workspaceRoot}/devel/lib/intensity_slam/intensity_slam_isc_generation_node", //要调试的程序（完整路径，支持相对路径）
            "args": [],  // 传递给上面程序的参数，没有参数留空即可
            "stopAtEntry": false,  // 是否停在程序入口点（停在main函数开始）
            "cwd": "${workspaceRoot}",  // 调试程序时的工作目录
            "environment": [], //针对调试的程序，要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
            "externalConsole": false,   //如果设置为true，则为应用程序启动外部控制台。 如果为false，则不会启动控制台，并使用VS Code的内置调试控制台。
            "MIMode": "gdb",  // VSCode要使用的调试工具名称
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

再启动roscore，即可开始调试节点。