1.算法简介
2.cartographer安装
个人系统:Ubuntu18.04、ROS melodic
按照官网教程安装即可,Cartographer ROS Integration
需要安装cartographer、cartographer_ros、ceres(个人安装的ceres-solver-2.0.0,目前测试没有问题)。
测试数据集下载
3.配置launch和lua文件
3.1 了解bag文件
启动roscore
- 了解bag中topic的名称与类型
rosbag info ×××.bag
- 执行
rosbag play ×××.bag
, 通过 rqt 了解bag中的TF树
3.2 配置launch文件
launch文件需要设置
- bag文件的地址与bag文件的名字
- lua文件的名字
- topic需要remap成bag文件中发布的topic
3.3 配置lua文件
- tracking_frame
- published_frame cartographer
- provide_odom_frame
- use_pose_extrapolator
- use_odometry
- num_laser_scans/num_points_clouds
- num_subdivisions_per_laser_scan
- MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d
- TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data
- TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z
本地代码上传到github
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在当前目录下,初始化仓库
git init #若不在当前目录下,则需要添加仓库绝对或相对路径 git init "/home/***/
这样会在仓库目录下生成 .git 文件
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将目标文件添加到版本库中
#添加所有文件 .表示所有文件 git add . #或单个文件 git add "readme.md"
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将目标文件添加到版本库中
git commit -m "version-1.0"
第一次提交会出现
git 命令不知道你的身份,不知道该提交给谁。需要使用github的电子邮件和用户名来确认身份。按提示做即可。
再次git commit -m "init"
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关联到远程库github上
前面的git add
和git commit
都只是将文件提交到 .git文件夹内的暂存位置,并没有提交到远程库上。
首次使用github提交,且没有设置过ssh key,按如下设置:-
在github上建立一个新的仓库 new repository,然后记住它的网址,远程关联
git remote add origin 网址
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ssh-keygen -t -rsa -C "github email
,然后一直Enter,如下 -
添加公钥,在github上点击添加 SSH KEYS,填入 ~/.ssh/id_rsa.pub里的KEY
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再次
git push -u origin master
即可
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