Cartographer源码学习

１．算法简介

２．cartographer安装

个人系统：Ubuntu18.04、ROS melodic
按照官网教程安装即可，Cartographer ROS Integration
需要安装cartographer、cartographer_ros、ceres（个人安装的ceres-solver-2.0.0，目前测试没有问题）。
测试数据集下载

３．配置launch和lua文件

3.1 了解bag文件

启动roscore

• 了解bag中topic的名称与类型 rosbag info ×××.bag
• 执行 rosbag play ×××.bag, 通过 rqt 了解bag中的TF树

3.2 配置launch文件

launch文件需要设置

• bag文件的地址与bag文件的名字
• lua文件的名字
• topic需要remap成bag文件中发布的topic

3.3 配置lua文件

• tracking_frame
• published_frame cartographer
• provide_odom_frame
• use_pose_extrapolator
• use_odometry
• num_laser_scans/num_points_clouds
• num_subdivisions_per_laser_scan
• MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d
• TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data
• TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z

本地代码上传到github

• 在当前目录下，初始化仓库

  git init
  ＃若不在当前目录下，则需要添加仓库绝对或相对路径
  git init "/home/***/
  

  这样会在仓库目录下生成 .git 文件

• 将目标文件添加到版本库中

  #添加所有文件 .表示所有文件
  git add .
  #或单个文件
  git add "readme.md"
  

• 将目标文件添加到版本库中

  git commit -m "version-1.0"
  

  第一次提交会出现
  
  git　命令不知道你的身份，不知道该提交给谁。需要使用github的电子邮件和用户名来确认身份。按提示做即可。
  再次 git commit -m "init"

• 关联到远程库github上
  前面的 git add 和git commit都只是将文件提交到 .git文件夹内的暂存位置，并没有提交到远程库上。
  首次使用github提交，且没有设置过ssh key，按如下设置：

  • 在github上建立一个新的仓库 new repository，然后记住它的网址，远程关联　git remote add origin 网址

  • ssh-keygen -t -rsa -C "github email ，然后一直Enter，如下

  • 添加公钥，在github上点击添加 SSH KEYS，填入 ~/.ssh/id_rsa.pub里的KEY

  • 再次　git push -u origin master 即可