点云-文海拾贝

PCL（Point Cloud Library，点云库）是由斯坦福大学的Dr.Radu等学者基于ROS(Robot Operating System，机器人操作系统)下开发与维护的开源项目，最初被用来辅助机器人传感、认知和驱动等领域的开发。随着对三维点云算法的加入与扩充，PCL逐步发展为免费、开源、大规模、跨平台的C++编程库。

PCL框架包括很多先进的算法和典型的数据结构，如滤波、分割、配准、识别、追踪、可视化、模型拟合、表面重建等诸多功能。
在算法方面，PCL是一套包括数据滤波、点云配准、表面生成、图像分割和定位搜索等一系列处理点云数据的算法。

例如PCL中实现管道运算的接口流程：

①创建处理对象，例如滤波、特征估计、图像分割等；

②通过setInputCloud输入初始点云数据，进入处理模块； 

③设置算法相关参数； 

④调用不同功能的函数实现运算，并输出结果。
 

PCL部分常用的算法模块：

 I/O：完成数据的输入、输出过程，如点云数据的读写；

 filters：完成数据采样、特征提取、参数拟合等过程；

register：完成深度图像的配准过程，例如迭代最近点算法；

surface：完成三维模型的表面生成过程，包括三角网格化、表面平滑等。