点云处理
随心乐行
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点云RANSAC平面分割模块
点云RANSAC平面分割模块 pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZI> seg;//创建分割器 seg.setOptimizeCoefficients(true);//采用优化系数 seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);//模型类型:平面 seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);//方法:RANSAC平面分割 seg.setMaxIterations(1...原创 2022-01-20 09:57:13 · 2905 阅读 · 0 评论 -
Deep Learning for 3D Point Clouds: A Survey
论文链接:https://arxiv.org/abs/1912.1203摘要点云学习因其在计算机视觉、自动驾驶、机器人等领域的广泛应用而受到越来越多的关注。深度学习作为人工智能的主流技术,已经成功地应用于解决各种二维视觉问题。然而,由于用深度神经网络处理点云所面临的独特挑战,点云的深度学习仍处于起步阶段。最近,关于点云的深入学习变得更加繁荣,有许多方法被提出来解决这一领域的不同问题。为了促进未来的研究,本文综述了点云深度学习方法的最新进展。它包括三个主要任务,包括三维形状分类、三维目标检测与跟踪原创 2021-12-25 21:51:36 · 1656 阅读 · 0 评论 -
vs2019与QT、VTK、PCL问题汇总
一、VS2019安装Qt tool后,点击Qt wdiget新建项目,双击form中的ui文件弹出Qt时提示:解决方法,点击ui右边选择添加,找到Qt安装版本中的安装路径下的bin文件.............\msvc2019_64\bin\assistant.exe...原创 2021-12-05 17:35:04 · 575 阅读 · 0 评论 -
PCL报错解决办法
日常使用PCL的出错汇总原创 2021-11-25 15:37:35 · 2979 阅读 · 0 评论 -
CloudCompare基础文档
按照菜单栏CloudCompare各功能中文意思如下:file· open:打开· save:保存· Global Shift settings:设置最大绝对坐标,最大实体对角线· Primitive Factory:对点云进行原始加工,改变原始点云的形状· 3D mouse:对3D鼠标(如3Dconnexion)的支持· Close all:关闭所有打开的实体· Quit:退出Edit:· Clone:克隆选中的点云· Merge:合并两个或者多个实体。可以原创 2021-11-23 16:23:45 · 554 阅读 · 0 评论 -
点云分割六类方法
① 基于属性的分割算法使用点云属性作为聚类阈值得到分割结果,过于依赖点云密度且相当耗时;② 基于图的分割算法利用点云的数据结构构造图,用权值表示点之间的相似性,利用权值进行点云分割,分割精确度高,但是分割效率低;③ 基于模型的分割算法将点云拟合成球、圆柱等数学模型,分割范围有限,对于复杂场景点云分割效果欠佳;④ 基于边缘检测的方法通过扫描线、梯度等方法检测点云区域的边界来获取分割区域,分割速度快,但是分割准确率低,且易受噪声干扰;⑤ 基于机器学习的分割算法利用机器学习算法分割,需离线训练,而且需..原创 2021-09-01 16:50:15 · 5383 阅读 · 0 评论 -
PointNet/PointNet++ 开源代码内容(集百家所长)
感谢链接中各位作者,如侵删。一:PointNet论文复现及代码详解-知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/86331508Pytorch代码:https://github.com/fxia22/pointnet.pytorch二:从PointNet到PointNet++理论及pytorch代码-CSDNhttps://blog.csdn.net/weixin_39373480/article/details/88878629Pytorch代码:https://gith原创 2021-06-24 22:26:31 · 875 阅读 · 2 评论 -
点云扫描成果展示
点云+轨迹单轨迹原创 2021-01-16 00:17:57 · 311 阅读 · 0 评论 -
背包Velodyne扫描数据bag格式点滴记录
velodyne VLP-16 ros下获取点云数据(超详细教程)Velodyne VLP-16激光雷达数据格式解析.bag 包转化成.pcd文件ROS系统学习11---点云数据的发送和接收ROS订阅topic生成点云包转换为pcd文件在rviz中显示在ROS中订阅点云消息,生成PCD文件激光雷达bag文件播放和转PCD文件,以及基于PCL的PCD文件的读取与显示Loam_velodyne中Bag转PCD,形成涵盖整个扫描范围的pcd文件使用的是Loam_v...原创 2021-01-13 23:52:30 · 610 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04安装ROS Melodic流程及出错解决 (搬砖)
整理自https://zhuanlan.zhihu.com/p/105248080https://zhidao.baidu.com/question/1667780197702832387.htmlhttps://blog.csdn.net/weixin_40772628/article/details/103377637教程:ubuntu18.04安装Melodic1. 安装说明在国内,安装ROS任何一个版本,都不需要翻墙,如果安装过程中出现网络相关的问题,建议更换有线网络或者热.原创 2021-01-12 23:20:50 · 1435 阅读 · 3 评论 -
点云-文海拾贝
PCL(Point Cloud Library,点云库)是由斯坦福大学的Dr.Radu等学者基于ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)下开发与维护的开源项目,最初被用来辅助机器人传感、认知和驱动等领域的开发。随着对三维点云算法的加入与扩充,PCL逐步发展为免费、开源、大规模、跨平台的C++编程库。PCL框架包括很多先进的算法和典型的数据结构,如滤波、分割、配准、识别、追踪、可视化、模型拟合、表面重建等诸多功能。在算法方面,PCL是一套包括数据滤波、点云配准、表面生成、图原创 2021-01-07 20:38:06 · 164 阅读 · 0 评论 -
点云数据集 资源汇总3
本文内容来自点云的数据集-coldplayplay3D Point CloudsAutodesk Research - Digital 210 King Sample scan and image data of the Autodesk Research office. Autonomous Systems Lab (ETH) Laser and Kinect data from structured and unstructured environments. This group h..转载 2020-12-08 09:19:03 · 942 阅读 · 0 评论 -
点云数据集 资源汇总2
转载自:三维点云数据集—目标检测、分类、匹配-四季豆豆、点云数据集-zhulf0804整理汇总如下,仅供学习之用。1. The Stanford 3D Scanning Repository(斯坦福大学的3 d扫描存储库)链接:http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/这应该是做点云数据最初大家用最多的数据集,其中包含最开始做配准的Bunny、Happy Buddha、Dragon等模型。2. Sydney Urban Objects Da转载 2020-12-07 23:08:08 · 3902 阅读 · 1 评论 -
点云数据集 资源汇总1
转载自:点云数据集-T_niubility、三维点云开源数据集汇总-Pluto0054、三维点云数据集—目标检测、分类、匹配-四季豆豆、点云数据集-zhulf0804整理汇总如下,仅供学习之用。一、ModelNet40(点云分类)普林斯顿ModelNet项目的目标是为计算机视觉、计算机图形学、机器人和认知科学领域的研究者们提供一个全面、干净的三维CAD模型集合, 该数据的主页地址https://modelnet.cs.princeton.edu, 数据最早发布在论文3D ShapeNets: A转载 2020-12-07 22:59:45 · 7265 阅读 · 3 评论 -
PCL配置完 每次Visual Studio新建操作
1.属性管理器导入PCL model.props2.在Debugx64下查看警告等级:3C/C++常规 SDL检查:否 所有选项SDL检查:否原创 2020-11-30 21:36:25 · 320 阅读 · 0 评论 -
CAD的dxf文件简述(网络资源整理)
1.DXF图形文件格式解释一、DXF文件格式分析二、几何图形实体信息的提取三、几何图形描述的数据结构四、DXF文档详解五、读取DXF格式文件2. 关于CAD文件 DXF格式的理解DXF文件就是以文档的格式描述图形数据的。可以用写字板打开DXF格式的文件的。3. DXF文件格式——DXF 格式4. DXF解析成运动控制程序...原创 2020-11-20 22:03:04 · 1168 阅读 · 0 评论 -
点云文章汇总(转)
CloudCompare1.CloudCompare 的简单的使用说明2.CloudCompare--安装和简单的使用方法3.PFH+ICP算法点云配准研究,另附数据文件数据原创 2020-11-04 10:31:28 · 206 阅读 · 0 评论 -
点云格式解读LAS/PCD(转载)
https://blog.csdn.net/lhm_19960601/article/details/812542541.LAS点云格式从本质上来说,LAS格式是一种二进制文件格式。其目的是提供一种开放的格式标准,允许不同的硬件和软件提供商输出可互操作的统一格式。现在LAS格式文件已成为LiDAR数据的工业标准格式LAS文件按每条扫描线排列方式存放数据,包括激光点的三维坐标、多次回波信息、强度信息、扫描角度、分类信息、飞行航带信息、飞行姿态信息、项目信息、GPS信息、数据点颜色信息等。LA.转载 2020-11-04 10:01:59 · 2412 阅读 · 0 评论